[發(fā)明專利]一種釀酒用自動裝甄機器人系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510412667.7
• 申請日: 2015-07-14
• 公開（公告）號: CN105199894B
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黎少飛;潘昊;董端國;葉發(fā)云;李艷敬;劉守先
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南博雅智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B65G65/32;C12G3/02
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• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及釀酒自動化技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種釀酒用自動裝甄機器人系統(tǒng)及其控制方法。機器人系統(tǒng)包括機器人、視覺系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，視覺系統(tǒng)用于將甑鍋內(nèi)的區(qū)域劃分為有限個坐標(biāo)區(qū)域，將各坐標(biāo)區(qū)域在控制系統(tǒng)內(nèi)逐個編號存儲；視覺系統(tǒng)包括三維深度相機，用于測量甑鍋內(nèi)酒醅物料的深度及不同區(qū)域的深度差別，找出甑鍋內(nèi)酒醅的低點區(qū)域；視覺感應(yīng)裝置，用于感應(yīng)甑鍋內(nèi)酒醅的冒汽、穿汽點或區(qū)域；紅外測溫儀，用于測驗甑鍋內(nèi)酒醅料溫度異常高點或區(qū)域；控制系統(tǒng)用于接收三維深度相機、視覺感應(yīng)裝置和紅外測溫儀的反饋信息并判斷其優(yōu)先級順序，再根據(jù)優(yōu)先級順序驅(qū)動機器人撒料到甑鍋內(nèi)的響應(yīng)坐標(biāo)區(qū)域內(nèi)。本發(fā)明可實現(xiàn)裝甑的機械化、自動化和可視化操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及釀酒自動化技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，特別涉及一種釀酒用自動裝甄機器人系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)

中國白酒的釀造方式正逐漸由傳統(tǒng)的人工操作向機械化、自動化方式轉(zhuǎn)變，發(fā)酵酒醅的裝甑工序已成為白酒釀造機械化、自動化的最關(guān)鍵的瓶頸之一。由于裝甑工作一直以來均由有經(jīng)驗的操作工人操作，勞動強度大、技術(shù)要求高、蒸酒的產(chǎn)量和質(zhì)量受人為因素影響而不穩(wěn)定。隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，白酒企業(yè)面臨招工越來越難、人工成本越來越高的困境，迫切需要一種自動上甑機器人替代人工裝甑操作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種實現(xiàn)機械化、自動化和可視化裝甄操作的釀酒用自動裝甄機器人系統(tǒng)。

為了解決以上提出的問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種釀酒用自動裝甄機器人系統(tǒng)，包括機器人、視覺系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述機器人和視覺系統(tǒng)均與控制系統(tǒng)連接，所述視覺系統(tǒng)用于將甑鍋內(nèi)的區(qū)域劃分為有限個坐標(biāo)區(qū)域，并將各坐標(biāo)區(qū)域在控制系統(tǒng)內(nèi)逐個編號存儲；

所述視覺系統(tǒng)包括三維深度相機，用于測量甑鍋內(nèi)酒醅物料的深度及不同區(qū)域的深度差別，找出甑鍋內(nèi)酒醅的低點區(qū)域；視覺感應(yīng)裝置，用于感應(yīng)甑鍋內(nèi)酒醅的冒汽、穿汽點或區(qū)域；以及紅外測溫儀，用于測驗甑鍋內(nèi)酒醅料溫度異常高點或區(qū)域；

所述控制系統(tǒng)用于接收三維深度相機、視覺感應(yīng)裝置和紅外測溫儀的反饋信息并判斷其優(yōu)先級順序，再根據(jù)優(yōu)先級順序驅(qū)動機器人撒料到甑鍋內(nèi)的響應(yīng)坐標(biāo)區(qū)域內(nèi)。

根據(jù)本發(fā)明的一優(yōu)選實施例：所述三維深度相機、視覺感應(yīng)裝置和紅外測溫儀所反饋信息的優(yōu)先級順序為視覺感應(yīng)裝置、紅外測溫儀和三維深度相機。

根據(jù)本發(fā)明的一優(yōu)選實施例：所述機器人包括進料斗、主回轉(zhuǎn)及升降裝置、一級輸送 臂、二級回轉(zhuǎn)裝置、二級輸送臂、三級回轉(zhuǎn)裝置、三級輸送臂和撒料裝置，所述進料斗安裝在主回轉(zhuǎn)及升降裝置上端，所述一級輸送臂一端與進料斗連通，另一端通過二級回轉(zhuǎn)裝置安裝于二級輸送臂的一端，所述二級輸送臂的另一端通過三級回轉(zhuǎn)裝置安裝于三級輸送臂的一端，所述三級輸送臂的另一端與撒料裝置連接，所述撒料裝置與至少一個甑鍋相對應(yīng)。

根據(jù)本發(fā)明的一優(yōu)選實施例：所述一級輸送臂、二級輸送臂和三級輸送臂的內(nèi)部均設(shè)有物料輸送裝置。

根據(jù)本發(fā)明的一優(yōu)選實施例：所述物料輸送裝置為螺旋軸輸送裝置、皮帶輸送裝置、鏈板輸送裝置或刮板輸送裝置。

本發(fā)明還提供一種釀酒用自動裝甄機器人系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

S1、裝甄工作啟動，視覺系統(tǒng)能夠的三維深度相機測量甑鍋內(nèi)酒醅物料的深度及不同區(qū)域的深度差別，找出甑鍋內(nèi)酒醅的低點區(qū)域；視覺感應(yīng)裝置感應(yīng)甑鍋內(nèi)酒醅的冒汽、穿汽點或區(qū)域；紅外測溫儀測驗甑鍋內(nèi)酒醅料溫度異常高點或區(qū)域；

S2、控制系統(tǒng)接收三維深度相機、視覺感應(yīng)裝置和紅外測溫儀的反饋信息并判斷其優(yōu)先級順序，根據(jù)優(yōu)先級順序向機器人下達下料指令；

S3、控制系統(tǒng)驅(qū)動機器人向指定點和區(qū)域送料；

S4、視覺系統(tǒng)監(jiān)測甑鍋內(nèi)是否滿甑，若是則裝甄結(jié)束，否則返回步驟S1。