[發明專利]一種釀酒用自動裝甄機器人系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201510412667.7
• 申請日: 2015-07-14
• 公開（公告）號: CN105199894B
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 黎少飛;潘昊;董端國;葉發云;李艷敬;劉守先
• 申請（專利權）人: 湖南博雅智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B65G65/32;C12G3/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種釀酒用自動裝甄機器人系統，其特征在于：包括機器人、視覺系統(9)和控制系統(14)，所述機器人和視覺系統(9)均與控制系統(14)連接，所述視覺系統(9)用于將甑鍋(10)內的區域劃分為有限個坐標區域，并將各坐標區域在控制系統內逐個編號存儲；

所述視覺系統(9)包括三維深度相機(11)，用于測量甑鍋(10)內酒醅物料的深度及不同區域的深度差別，找出甑鍋(10)內酒醅的低點區域；視覺感應裝置(12)，用于感應甑鍋(10)內酒醅的冒汽、穿汽點或區域；以及紅外測溫儀(13)，用于測驗甑鍋(10)內酒醅料溫度異常高點或區域；

所述控制系統(14)用于接收三維深度相機(11)、視覺感應裝置(12)和紅外測溫儀(13)的反饋信息并判斷其優先級順序，再根據優先級順序驅動機器人撒料到甑鍋(10)內的響應坐標區域內；

所述三維深度相機(11)、視覺感應裝置(12)和紅外測溫儀(13)所反饋信息的優先級順序為視覺感應裝置(12)、紅外測溫儀(13)和三維深度相機(11)。

2.根據權利要求1所述的釀酒用自動裝甄機器人系統，其特征在于：所述機器人包括進料斗(1)、主回轉及升降裝置(2)、一級輸送臂(3)、二級回轉裝置(4)、二級輸送臂(5)、三級回轉裝置(6)、三級輸送臂(7)和撒料裝置(8)，所述進料斗(1)安裝在主回轉及升降裝置(2)上端，所述一級輸送臂(3)一端與進料斗(1)連通，另一端通過二級回轉裝置(4)安裝于二級輸送臂(5)的一端，所述二級輸送臂(5)的另一端通過三級回轉裝置(6)安裝于三級輸送臂(7)的一端，所述三級輸送臂(7)的另一端與撒料裝置(8)連接，所述撒料裝置(8)與至少一個甑鍋(10)相對應。

3.根據權利要求2所述的釀酒用自動裝甄機器人系統，其特征在于：所述一級輸送臂(3)、二級輸送臂(5)和三級輸送臂(7)的內部均設有物料輸送裝置。

4.根據權利要求3所述的釀酒用自動裝甄機器人系統，其特征在于：所述物料輸送裝置為螺旋軸輸送裝置、皮帶輸送裝置、鏈板輸送裝置或刮板輸送裝置。

5.一種釀酒用自動裝甄機器人系統的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步驟，

S1、裝甄工作啟動，視覺系統(9)的三維深度相機(11)測量甑鍋(10)內酒醅物料的深度及不同區域的深度差別，找出甑鍋(10)內酒醅的低點區域；視覺感應裝置(12)感應甑鍋(10)內酒醅的冒汽、穿汽點或區域；紅外測溫儀(13)測驗甑鍋(10)內酒醅料溫度異常高點或區域；

S2、控制系統(14)接收三維深度相機(11)、視覺感應裝置(12)和紅外測溫儀(13)的反饋信息并判斷其優先級順序，根據優先級順序向機器人下達下料指令；

S3、控制系統(14)驅動機器人向指定點和區域送料；

S4、視覺系統(9)監測甑鍋(10)內是否滿甑，若是則裝甄結束，否則返回步驟S1。