[發明專利]消防機器人視頻感知巡查報警裝置及巡查報警方法

有效

• 申請號: 201510409115.0
• 申請日: 2015-07-13
• 公開（公告）號: CN105096507B
• 公開（公告）日: 2017-06-23
• 發明（設計）人: 李占平
• 申請（專利權）人: 李占平
• 主分類號: G08B17/00
• 分類號: G08B17/00;A62C27/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司33109
• 代理人: 尉偉敏,韓斐

1.一種消防機器人視頻感知巡查報警裝置，由電源供電，用于消防救援機器人對目標地點的消防工作，其特征在于：包括遠程控制服務端和在目標地點固定的定位標簽，所述消防救援機器人包括車體，車體上配設有執行機構、定位標簽傳感接收器、視頻采集定位構件、傳感信息采集模塊、機器人控制中心、信號指令接收模塊、驅動控制中心模塊和運動定位反饋模塊，所述定位標簽傳感接收器與所述的機器人控制中心電連接，所述視頻采集定位構件和傳感信息采集模塊通過通信網絡與遠程控制服務端通信連接，所述遠程控制服務端內存儲有云端區域消防地圖和消防救援機器人進行路線圖，所述遠程控制服務端通過信號指令接收模塊與所述機器人控制中心通信連接，機器人控制中心通過驅動控制中心模塊與所述的執行機構電連接，所述運動定位反饋模塊配設在執行機構上，所述運動定位反饋模塊與遠程控制服務端通信連接，所述車體的前部上表面固定有設備安裝部，所述傳感信息采集模塊固定在所述的設備安裝部內，視頻采集定位構件包括固定在所述設備安裝部上表面的紅外熱像儀和固定在機械臂上的視頻探頭；

所述傳感信息采集模塊包括溫度濕度傳感器、風速風向傳感器、可燃氣體傳感器和人體感應傳感器，所述溫度濕度傳感器、風速風向傳感器、可燃氣體傳感器和人體感應傳感器均與所述機器人控制中心電連接；

所述消防救援機器人還包括消防存儲箱，所述執行機構包括機械臂、驅動輪、導向輪和消防存儲箱電磁閥，所述驅動控制中心模塊包括機車驅動控制模塊、電磁閥控制模塊和機械臂控制模塊，所述機械臂通過機械臂控制模塊與所述的機器人控制中心電連接，所述機械臂配設在所述車體的前端，所述機械臂的前端固定有噴頭，所述噴頭通過滅火劑傳輸管與所述的消防存儲箱電磁閥連接，所述消防存儲箱電磁閥配設在所述的消防存儲箱上，所述存儲箱電磁閥通過所述電磁閥控制模塊與所述的機器人控制中心電連接，所述消防存儲箱固定在所述車體的后部上表面，所述車體的下部為所述的驅動輪和導向輪，所述驅動輪和導向輪均由所述的機車驅動控制模塊驅動，所述機車驅動控制模塊與所述的機器人控制中心電連接；

所述驅動輪為后輪，所述導向輪為前輪，所述導向輪上配設有角度傳感器，所述驅動輪上配設有光柵計數器，所述導向輪和所述光柵計數器均與所述的機器人控制中心電連接，所述設備安裝部內還固定有朝向前方的照明燈。

2.根據權利要求1所述的消防機器人視頻感知巡查報警裝置，其特征在于：所述通信網絡包括WLAN無線網絡和GPRS無線網絡，所述WLAN無線網絡和GPRS無線網絡互為冗余備份。

3.根據權利要求1或2所述的消防機器人視頻感知巡查報警裝置，其特征在于：所述視頻探頭為全向視頻攝像機，所述遠程控制服務端配設有立體顯示外設。

4.根據權利要求1所述的消防機器人視頻感知巡查報警裝置，其特征在于：所述車體上還配設有聲音語音采集模塊和聲音語音廣播模塊，所述聲音語音采集模塊和聲音語音廣播模塊均與所述的機器人控制中心電連接。

5.根據權利要求1所述的消防機器人視頻感知巡查報警裝置，其特征在于：所述定位標簽為RFID定位標簽，所述定位標簽傳感接收器為RF讀卡器。

6.一種消防機器人視頻感知巡查報警方法，適用于如權利要求5所述的消防機器人視頻感知巡查報警裝置，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一，消防救援機器人初始化，執行機構、定位標簽傳感接收器、視頻采集定位構件、傳感信息采集模塊、機器人控制中心、信號指令接收模塊、驅動控制中心模塊和運動定位反饋模塊均得電啟動，

步驟二，消防救援機器人根據定位標簽定位，消防救援機器人根據定位結果采用OBB算法自動尋路，實現自動巡邏，傳感信息采集模塊判斷當前環境變量并通過通信網絡上傳至遠程控制服務端，視頻采集定位構件對當前環境進行實時拍攝并通過通信網絡上傳至遠程控制服務端，當遠程控制服務端判定存在消防隱患或起火源時，中斷自動巡邏執行步驟三，

步驟三，消防救援機器人對消防隱患或起火源進行目標定位，然后自動按照目標定位結果或根據遠程命令進行消防和滅火，滅火完成后重新跳轉執行步驟二。