[發明專利]一種新型拋投式六輪機器人拋投艙開艙機構

在審

• 申請號: 201510406708.1
• 申請日: 2015-07-12
• 公開（公告）號: CN104973246A
• 公開（公告）日: 2015-10-14
• 發明（設計）人: 高峻峣;陳玉娟;王瑋瑋;張偉民;黃強;田野;趙靖超;趙方舟
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B64D1/02
• 分類號: B64D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于航空航天和救災探測等領域。尤其適用于需要機器人代替作業人員無法進入特點區域的情況。特別涉及到一種拋投式六輪機器人拋投艙的開艙機構。

背景技術

以地震救災、核化泄漏以及特殊地區偵察等為應用背景。由于區域內環境未知，工作人員無法安全進入作業場地，這種情況下產生了代替人作業的機器人。本發明能夠將六輪機器人準確無誤地投放于預定地點，確保安全的同時為機器人續航提供了保障。

發明內容

本發明在于提供了一種拋投式六輪機器人拋投艙開艙機構，針對已有的拋投方式給出了一種簡單易用的實施方案。本發明成本低，安裝維修方便。本發明如下所述實現。

一種開艙機構，包括電機、凸輪機構、艙門掛鉤、艙門以及微動開關等。其特征在于：

所述電機為直流電機，通過外置電源以及PLC控制箱驅動。

所述凸輪機構由電機帶動凸輪，凸輪位于凸輪槽內，工作時凸輪槽帶動艙門掛鉤繞艙門掛鉤轉軸著做杠桿運動。

所述艙門為高強度彈性布料，其一端固定在艙體一側，另一側由艙門掛鉤勾住，其強度能夠保證運輸過程中六輪機器人的安全，彈性特性在一定程度上抵消了可能存在的振動隱患。

所述高強度彈性布料的強度是由機器人重量以及搭載于飛行器上飛行圖中最大振動所決定的。

所述高強度彈性布料是實際實驗參數、機器人重量以及飛行器的飛行振動規律所設計的，能夠在復雜環境下使用。并且，在實際使用中其性能優越于其他材料，同時安裝很方便.

所述微動開關安裝在艙門掛鉤座上，用于艙門掛鉤到位時斷開電機電源。

附圖說明

圖1是關艙示意圖

圖2是開艙示意圖

圖3是艙門固定端放大示意圖

其中附圖中標記含義如下：

1、艙門壓板?2、艙門固定板?3、艙門?4、艙門掛鉤?5、艙門扣?6、彈性條

具體實施方式

圖1為本發明艙門關閉狀態示意圖。其中艙門壓板1將艙門3的一端固定在艙門固定板2上，艙門3的另一端固定有艙門扣5，關閉艙門時艙門掛鉤4勾住艙門扣5。由于艙門3為特制材料，其有良好的柔韌性，同時也有足夠的強度保證艙內部件的安全。

圖2為本發明艙門打開狀態示意圖。開艙后艙門3在彈性條6作用下收縮在一起，有效的避免其可能妨礙飛機飛行安全等問題。

圖3為本艙門固定端的放大圖。固定板2與艙門3接觸的邊棱處做了倒圓角處。