[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510405547.4
• 申請(qǐng)日: 2015-07-13
• 公開（公告）號(hào): CN105082184A
• 公開（公告）日: 2015-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧毅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州鉑電自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/06
• 分類號(hào): B25J19/06
• 代理公司: 南京知識(shí)律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 李海春

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)裝置，尤其涉及一種安全系數(shù)高的工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)裝置。

背景技術(shù)

目前，公知的工業(yè)機(jī)器人主要是金屬或塑料等高剛性結(jié)構(gòu)件組成，并且工藝機(jī)器人移動(dòng)速度快，因此對(duì)于給機(jī)器人操作、調(diào)試和維護(hù)的人員而言存在著造成碰撞的安全隱患，尤其是機(jī)器人正廣泛與人在同一空間內(nèi)協(xié)作生產(chǎn)，出現(xiàn)人機(jī)安全的風(fēng)險(xiǎn)就大大增加。為此鑒于以上缺點(diǎn)，研究一種安全系數(shù)高的工業(yè)機(jī)器人很有必要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)裝置，具有安全系數(shù)高的特點(diǎn)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)裝置，其創(chuàng)新點(diǎn)在于：包括機(jī)器人控制器、機(jī)器人手臂、覆蓋在機(jī)器人手臂表面且有內(nèi)部充有介質(zhì)的安全氣囊。

優(yōu)選的，所述介質(zhì)為氣體介質(zhì)。

優(yōu)選的，所述介質(zhì)為液體介質(zhì)。

優(yōu)選的，所述安全氣囊上設(shè)置有閥門。

優(yōu)選的，所述安全氣囊內(nèi)或閥門上設(shè)置有感應(yīng)裝置或者開關(guān)，該感應(yīng)裝置的信號(hào)反饋端或者開關(guān)的信號(hào)反饋端與所述機(jī)器人控制器相連。

優(yōu)選的，所述感應(yīng)裝置上設(shè)置有一個(gè)反饋給機(jī)器人控制器動(dòng)作的預(yù)設(shè)值，當(dāng)感應(yīng)裝置的信號(hào)反饋端獲得的信號(hào)值在0到預(yù)設(shè)值之間時(shí)，所述機(jī)器人控制器獲得一個(gè)預(yù)警信號(hào)；當(dāng)感應(yīng)裝置的信號(hào)反饋端獲得的信號(hào)值高于所述預(yù)設(shè)值時(shí)，所述機(jī)器人控制器控制所述機(jī)器人手臂停止或后退遠(yuǎn)離操作者。

優(yōu)選的，所述開關(guān)上設(shè)置有0或1兩種反饋給機(jī)器人控制器動(dòng)作的開關(guān)量，當(dāng)開關(guān)的信號(hào)反饋端獲得的開關(guān)量為1時(shí)，所述機(jī)器人控制器控制所述機(jī)器人手臂停止或后退遠(yuǎn)離操作者。

優(yōu)選的，所述感應(yīng)裝置為壓力傳感器。

優(yōu)選的，所述開關(guān)為接觸式開關(guān)、觸動(dòng)式開關(guān)或者壓力開關(guān)中的一種。

優(yōu)選的，所述安全氣囊由一個(gè)氣室或者若干氣室組成，所述若干氣室由氣室與相連氣室串聯(lián)或并聯(lián)而成。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：在工業(yè)機(jī)器人的機(jī)器人手臂上設(shè)置安全氣囊，由于安全氣囊覆蓋在機(jī)器人手臂的外側(cè)，所以當(dāng)機(jī)器人與人發(fā)生碰撞時(shí)，安全囊會(huì)先與人體發(fā)生接觸，接觸所產(chǎn)生的壓力迫使安全氣囊發(fā)生壓縮變形，安全氣囊中的介質(zhì)出現(xiàn)壓力增大出現(xiàn)流動(dòng)，感應(yīng)裝置檢測(cè)到流體介質(zhì)的壓力變化或流動(dòng)的流體介質(zhì)開關(guān)，使得感應(yīng)裝置或開關(guān)發(fā)出信號(hào)，當(dāng)該信號(hào)小于預(yù)設(shè)值時(shí)，機(jī)器人控制器獲得一個(gè)預(yù)警信號(hào)；當(dāng)該信號(hào)大于預(yù)設(shè)值時(shí)，接著利用機(jī)器人控制器一旦接收到這個(gè)信號(hào)后立即停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)或降低運(yùn)行速度或后退一定距離，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)人的安全保護(hù)。采用本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人，當(dāng)出現(xiàn)機(jī)器人與人碰撞時(shí)，能將機(jī)器人對(duì)人的傷害程度降低，同時(shí)能避免傷害的進(jìn)一步擴(kuò)展。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

圖1是本發(fā)明一種工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-機(jī)器人控制器、2-機(jī)器人手臂、3-安全氣囊、4-閥門、5-感應(yīng)裝置。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的一種工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)裝置包括機(jī)器人控制器1、機(jī)器人手臂2和覆蓋在機(jī)器人手臂2表面且有內(nèi)部充有介質(zhì)的安全氣囊3。上述的介質(zhì)為液體介質(zhì)或者氣體介質(zhì)，安全氣囊3上設(shè)置有閥門4，安全氣囊4內(nèi)部或者閥門4上設(shè)置有感應(yīng)裝置5或者開關(guān)，該感應(yīng)裝置5的信號(hào)反饋端或者開關(guān)的信號(hào)反饋端與機(jī)器人控制器1相連。在工業(yè)機(jī)器人的機(jī)器人手臂2上設(shè)置安全氣囊3，由于安全氣囊3覆蓋在機(jī)器人手臂的外側(cè)，所以當(dāng)機(jī)器人與人發(fā)生碰撞時(shí)，安全囊會(huì)先與人體發(fā)生接觸，接觸所產(chǎn)生的壓力迫使安全氣囊3發(fā)生壓縮變形，安全氣囊3中的介質(zhì)出現(xiàn)壓力增大出現(xiàn)流動(dòng)，感應(yīng)裝置5檢測(cè)到介質(zhì)的壓力變化，使得感應(yīng)裝置5或開關(guān)發(fā)出信號(hào)，當(dāng)該信號(hào)小于預(yù)設(shè)值時(shí)，機(jī)器人控制器獲得一個(gè)預(yù)警信號(hào)；當(dāng)該信號(hào)大于預(yù)設(shè)值時(shí)，接著利用機(jī)器人控制器一旦接收到這個(gè)信號(hào)后立即停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)或降低運(yùn)行速度或后退一定距離，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)人的安全保護(hù)。采用本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人，當(dāng)出現(xiàn)機(jī)器人與人碰撞時(shí)，能將機(jī)器人對(duì)人的傷害程度降低，同時(shí)能避免傷害的進(jìn)一步擴(kuò)展。

上述的感應(yīng)裝置5上設(shè)置有一個(gè)反饋給機(jī)器人控制器1動(dòng)作的預(yù)設(shè)值，當(dāng)感應(yīng)裝置5的信號(hào)反饋端獲得的信號(hào)值在0到預(yù)設(shè)值之間時(shí)，機(jī)器人控制器獲得一個(gè)預(yù)警信號(hào)；當(dāng)感應(yīng)裝置的信號(hào)反饋端獲得的信號(hào)值高于預(yù)設(shè)值時(shí)，機(jī)器人控制器控制機(jī)器人手臂后退遠(yuǎn)離操作者，同時(shí)控制安全氣囊開啟，上述的感應(yīng)裝置為壓力傳感器。