[發明專利]一種智能機器人系統及其工作方法

有效

• 申請號: 201510389638.3
• 申請日: 2015-07-06
• 公開（公告）號: CN105082142B
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發明（設計）人: 王坤;王磊;曹步飛;高晉文;劉波;李庭亮
• 申請（專利權）人: 南京阿凡達機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/18
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所32237
• 代理人: 賀翔,劉輝

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體是一種智能機器人系統及其工作方法。

背景技術

智能機器人作為一種包含相當多學科知識的技術，幾乎是伴隨著人工智能所產生的。而智能機器人在當今社會變得越來越重要，越來越多的領域和崗位都需要智能機器人參與，這使得智能機器人的研究也越來越深入。

通常人類有自己的生命周期，一個自然人出生后，需要登記，在成長過程中需要補充能量，累了要休息，不斷地學習新知識，成人后要工作，積累一定的知識和經驗后并做出了成績后升遷，有時候也會生病，衰老最終走向死亡。作為模仿人類的機器人也不例外，理應有自己的生命周期。傳統的工業用機器人技術通常會采用些允許或禁止機器人工作的使能裝置來機械地控制與各便攜操作盤對應的機器人及其驅動電源的接通和切斷。然而，這些傳統的工業用機器人技術并沒有系統地從生命周期的角度來考慮機器人的生存過程，無法滿足當前智能化機器人的需求。比如：傳統的工業用機器人沒有考慮到，機器人需要不斷地學習，升級，有時候并不需要完全斷電僅僅低功耗電池供電運行即可，等等問題。

發明內容

本發明要解決的問題是提供一種智能機器人系統及其工作方法，該系統及其工作方法模擬人類的生命周期，為智能機器人進行更智能化的學習和應用提供了一個基礎平臺。

本發明公開的一種智能機器人系統，包括系統控制中心、頭部表情控制子系統、左臂伺服控制子系統、右臂伺服控制子系統、身體伺服控制子系統、運動控制子系統、電源控制子系統和人機交互子系統；

所述系統控制中心管理和同步所有子系統的狀態；

所述頭部表情控制子系統負責展示各種表情，同時也管理機器人的傳感器；

所述左臂伺服控制子系統控制左臂各關節的電機，完成相應的左臂動作；

所述右臂伺服控制子系統控制右臂各關節的電機，完成相應的右臂動作；

所述身體伺服控制子系統控制身體各關節的電機，完成相應的身體動作；

所述運動控制子系統控制進行運動規劃、避障，形成一系列行動序列；

所述電源控制子系統給所有子系統的供電，完成充放電；

所述人機交互子系統負責與人類交互。

所述傳感器包括聽覺、視覺、嗅覺、環境傳感器之中的一個或多個。

上述系統的工作方法，包括以下步驟的部分或者全部：

1）為機器人設定狀態，包括正常狀態、異常狀態和關機狀態，所述正常狀態包括開始狀態、注冊狀態、登錄狀態、未登錄狀態、充電狀態、學習狀態、工作狀態、升級狀態、待機狀態、安防狀態、學習狀態、升級狀態；

2）系統進入開始狀態，各子系統初始化；

3）檢測各子系統是否注冊過，如已注冊，進入登錄狀態，如未注冊，進入注冊狀態，然后再進入登登錄狀態；

4）各子系統登錄成功，進入工作狀態，未登錄成功，進入未登錄狀態，嘗試重新登錄；

5）系統處于工作狀態，電源充電，各子系統進入充電狀態；

6）電源退出充電，各子系統恢復工作狀態；

7）系統接到待機指令，通知各子系統進入待機狀態；系統接到喚醒指令，通知各子系統恢復工作狀態；

8）系統發接到防指令，通知各子系統進入安防狀態；系統接到出退出安防指令，通知各子系統恢復工作狀態；

9）系統接到學習指令，通知各子系統進入學習狀態；學習結束，各子系統恢復工作狀態；

10）系統接到升級指令，各子系統進入升級狀態；升級結束，各子系統恢復工作狀態，對所升級部分重啟；

11）無論系統處于何種狀態，系統接到關機或或電源關機通知，通知各子系統進入關機狀態，向電源子系統發送斷電指令；

12）系統處于正常狀態時，若控制中心或某子系統出現異常，系統進入異常狀態，異常解除，恢復正常狀態；如在異常狀態下，系統接到關機指令或電源關機通知，通知各子系統進入關機狀態，向電源子系統發送斷電指令。

本發明的智能機器人系統及其工作方法，模擬了人類的生命周期，采用獨立系統控制模塊來貫穿機器人的整個生命周期，為智能機器人進行更智能化的學習和應用提供了一個基礎平臺，促進了機器人的智能化程度。

附圖說明

圖1是本發明的智能機器人系統的結構框圖；

圖2是本發明的智能機器人系統的正常狀態示意圖；

圖3是本發明的的智能機器人系統的異常狀態示意圖。

具體實施方式