[發明專利]一種智能機器人系統及其工作方法

有效

• 申請號: 201510389638.3
• 申請日: 2015-07-06
• 公開（公告）號: CN105082142B
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發明（設計）人: 王坤;王磊;曹步飛;高晉文;劉波;李庭亮
• 申請（專利權）人: 南京阿凡達機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/18
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所32237
• 代理人: 賀翔,劉輝

1.一種智能機器人系統的工作方法，其特征在于：包括以下步驟的部分或者全部：

1）為機器人設定狀態，包括正常狀態、異常狀態和關機狀態，所述正常狀態包括開始狀態、注冊狀態、登錄狀態、未登錄狀態、充電狀態、學習狀態、工作狀態、升級狀態、待機狀態、安防狀態、學習狀態、升級狀態；

2）系統進入開始狀態，各子系統初始化；

3）檢測各子系統是否注冊過，如已注冊，進入登錄狀態，如未注冊，進入注冊狀態，然后再進入登登錄狀態；

4）各子系統登錄成功，進入工作狀態，未登錄成功，進入未登錄狀態，嘗試重新登錄；

5）系統處于工作狀態，電源充電，各子系統進入充電狀態；

6）電源退出充電，各子系統恢復工作狀態；

7）系統接到待機指令，通知各子系統進入待機狀態；系統接到喚醒指令，通知各子系統恢復工作狀態；

8）系統發接到防指令，通知各子系統進入安防狀態；系統接到出退出安防指令，通知各子系統恢復工作狀態；

9）系統接到學習指令，通知各子系統進入學習狀態；學習結束，各子系統恢復工作狀態；

10）系統接到升級指令，各子系統進入升級狀態；升級結束，各子系統恢復工作狀態，對所升級部分重啟；

11）無論系統處于何種狀態，系統接到關機或電源關機通知，通知各子系統進入關機狀態，向電源子系統發送斷電指令；

12）系統處于正常狀態時，若控制中心或某子系統出現異常，系統進入異常狀態，異常解除，恢復正常狀態；如在異常狀態下，系統接到關機指令或電源關機通知，通知各子系統進入關機狀態，向電源子系統發送斷電指令；

所述智能機器人系統包括系統控制中心、頭部表情控制子系統、左臂伺服控制子系統、右臂伺服控制子系統、身體伺服控制子系統、運動控制子系統、電源控制子系統和人機交互子系統；

所述系統控制中心管理和同步所有子系統的狀態；

所述頭部表情控制子系統負責展示各種表情，同時也管理機器人的傳感器；

所述左臂伺服控制子系統控制左臂各關節的電機，完成相應的左臂動作；

所述右臂伺服控制子系統控制右臂各關節的電機，完成相應的右臂動作；

所述身體伺服控制子系統控制身體各關節的電機，完成相應的身體動作；

所述運動控制子系統控制進行運動規劃、避障，形成一系列行動序列；

所述電源控制子系統給所有子系統的供電，完成充放電；

所述人機交互子系統負責與人類交互。