[發明專利]一種等差變距抓取機構及其變距方法

在審

• 申請號: 201510370899.0
• 申請日: 2015-06-30
• 公開（公告）號: CN105035731A
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發明（設計）人: 靳志強;董維付;楊旭東;田景濤
• 申請（專利權）人: 貴州慧聯科技有限公司
• 主分類號: B65G47/86
• 分類號: B65G47/86
• 代理公司: 北京聯創佳為專利事務所(普通合伙) 11362
• 代理人: 韓煒

技術領域

本發明涉及一種物流分揀領域用的抓取機構，特別是一種等差變距抓取機構及其變距方法。

背景技術

在卷煙的自動分揀領域中，傳統的自動分揀生產線是每臺分揀緩存倉獨立配置分揀機構進行出煙分揀，同時分揀緩存倉還要根據不同的卷煙尺寸設計成不同規格，或者根據不同的卷煙尺寸進行分揀緩存倉的調整，其操作復雜，通用性差，且可靠性較低，分揀出煙時，是通過彈出機構將卷煙彈入分揀輸送機，這種方式使得卷煙與分揀輸送機有撞擊、擠壓，因而常造成卷煙破損。針對上述問題，申請人設計了一套機器人卷煙自動分揀生產線，有效解決了上述問題。該生產線要正常使用的話需采用一種能同時抓取多條卷煙的抓取機構，且抓取機構要能進行調整以適應不同尺寸規格的卷煙，而目前的抓取機構主要存在以下缺點：1）抓取機構的各抓取單元不能進行調整，不能適應不同尺寸規格卷煙的分揀需要；2）抓取機構的各抓取單元只能分別進行調整，操作復雜，效率低。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種等差變距抓取機構及其變距方法。本發明具有結構簡單、制造成本低、通用性強、操作簡便、使用成本低和控制方便的特點。

本發明的技術方案：一種等差變距抓取機構，包括等差變距裝置，等差變距裝置與抓取裝置連接；所述的等差變距裝置包括主動軸，主動軸上依次設有傳動輪和主動變距輪，主動變距輪經變距帶與從動變距輪連接；所述的變距帶與抓取裝置連接。

前述的等差變距抓取機構中，所述的主動變距輪包括一個以上的等差主變距輪；所述的從動變距輪包括一個以上的等差從變距輪；所述的各等差主變距輪分別經相應的變距帶與對應等差從變距輪連接；所述的各等差主變距輪間的直徑依次等差遞增或等差遞減；所述的各等差從變距輪間的直徑依次等差遞增或等差遞減。

前述的等差變距抓取機構中，所述的抓取裝置包括滑動導軸，滑動導軸的頭端設有基準抓取單元，滑動導軸上還依次連接有一個以上的滑動抓取單元；所述的滑動抓取單元包括滑動塊，滑動塊下方設有抓取吸盤；所述的滑動塊與滑動導軸連接；所述的各滑動抓取單元的滑動塊固定在對應的變距帶上。

前述的等差變距抓取機構中，所述的傳動輪經傳動帶與動力裝置連接；所述的動力裝置包括驅動電機，驅動電機與減速機連接；所述的減速機經傳動帶與傳動輪連接。

前述的等差變距抓取機構所用的變距方法為，傳動輪帶動主動變距輪繞主動軸轉動，主動變距輪經變距帶帶動從動變距輪轉動，轉動時變距帶在水平方向運動，從而帶動與變距帶連接的抓取裝置在水平方向運動實現變距。

前述的等差變距抓取機構所用的變距方法中，所述的主動變距輪的各等差主變距輪經相應的變距帶帶動從動變距輪的各等差從變距輪轉動，轉動時，各變距帶均在水平方向運動，與變距帶連接的抓取裝置的各連接點在水平方向運動時，各連接點間的距離等差遞增或等差遞減實現等差變距。

前述的等差變距抓取機構所用的變距方法中，所述的與變距帶連接的抓取裝置的各連接點為，各變距帶與對應滑動塊的固定點；所述的各滑動抓取單元在固定點的等差變距下沿滑動導軸實現等差變距，從而實現各抓取吸盤間的等差變距。

前述的等差變距抓取機構所用的變距方法中，所述的驅動電機驅動減速機轉動，減速機經傳動帶驅動傳動輪轉動，傳動輪又驅動主動變距輪繞主動軸轉動。

與現有技術相比，本發明通過在等差變距裝置的主動軸上依次設置傳動輪和主動變距輪，主動變距輪經變距帶與從動變距輪連接，變距帶又與抓取裝置連接；通過該結構，傳動輪帶動主動變距輪轉動，又帶動變距帶在水平方向運動，最終變距帶帶動抓取裝置在水平方向運動即可實現變距，因此其結構簡單、制造成本低。不僅如此，本發明的各等差主變距輪間的直徑和各等差從變距輪間的直徑依次等差遞增或遞減；通過該結構，固定在相應的各變距帶上的各滑動抓取單元，在變距帶水平運動時，各滑動抓取單元間同時增大或減小相等的距離，從而實現了各滑動抓取單元間的等差變距，通過該等差變距，能夠滿足不同尺寸規格的貨物的同時抓取，使得本發明的通用性更強。本發明僅需要一個驅動電機即可使得各滑動抓取單元間的距離同時調整(同時增大或減小),取代了對各抓取單元單獨調整的繁瑣操作，使得本發明的操作更加簡便，使用成本更低，控制更方便(本發明只需控制一個驅動電機)。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖；

圖2是等差變距裝置的結構示意圖；

圖3是主動變距輪與傳動輪連接的結構示意圖；

圖4是從動變距輪的結構示意圖；

圖5是抓取裝置的結構示意圖；