[發(fā)明專利]一種確定視頻圖像中被測對象間位置關(guān)系的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510367613.3
• 申請日: 2015-06-29
• 公開（公告）號: CN105303549B
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙昕;程士慶;張永杰;王超
• 申請（專利權(quán)）人: 北京格靈深瞳信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 北京新知遠(yuǎn)方知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11397
• 代理人: 侯俊麗

1.一種確定視頻圖像中被測對象間位置關(guān)系的方法，其特征在于，包括如下步驟：

檢測視頻圖像中的第一被測對象和第二被測對象；

確定所述第一被測對象和所述第二被測對象在視頻圖像中的坐標(biāo)；

將所述第一被測對象和所述第二被測對象在所述視頻圖像中的二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為物理世界中的三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一被測對象和所述第二被測對象的三維坐標(biāo)，確定所述第一被測對象和所述第二被測對象之間的位置關(guān)系；

所述將所述視頻圖像中的二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為物理世界中的三維坐標(biāo)，具體為：根據(jù)視頻圖像image坐標(biāo)系與攝像頭camera坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系、以及所述camera坐標(biāo)系與地面floor坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將所述image坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述floor坐標(biāo)系的坐標(biāo)；

所述image坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為所述camera坐標(biāo)系，具體為：確定所述image坐標(biāo)系的像素位置，所述像素位置＝(ximage，yimage)；根據(jù)所述像素位置確定所述像素位置的深度值depth_value；根據(jù)以下轉(zhuǎn)換公式確定所述image坐標(biāo)系與所述camera坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系：xcamera＝camera_param.xzFactor*(ximage/camera_param.resolution_X-0.5)*depth_value；ycamera＝camera_param.yzFactor*(0.5–yimage/camera_param.resolution_Y)*depth_value；zcamera＝depth_value；

其中，xcamera、ycamera、zcamera分別為所述camera坐標(biāo)系中x、y、z軸的坐標(biāo)值，camera_param.resolution_X、camera_param.resolution_Y分別為所述視頻畫面水平方向、垂直方向的像素數(shù)，camera_param.xzFactor、camera_param.yzFactor分別為修正因子；所述image坐標(biāo)系為預(yù)先建立的以所述視頻圖像的頂點為原點、以與所述頂點相鄰的兩邊為坐標(biāo)軸的坐標(biāo)系；所述camera坐標(biāo)系為預(yù)先建立的以camera所在位置為原點、與所述視頻畫面水平方向平行的方向為x軸、與所述視頻畫面豎直方向平行的方向為y軸、光軸方向為z軸的坐標(biāo)系；所述floor坐標(biāo)系為預(yù)先建立的以物理地面為XoY平面、以所述camera坐標(biāo)系原點到地面所在平面XoY的投影為原點的坐標(biāo)系。