[發明專利]無人機定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201510364554.4
• 申請日: 2015-06-25
• 公開（公告）號: CN104913776B
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 陳有生
• 申請（專利權）人: 廣州快飛計算機科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/16
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種無人機定位方法，其特征在于，該無人機包括第一傳感器，所述方法包括：

通過第一傳感器獲取無人機在第一坐標系下的移動速度nox和noy，其中，nox和noy分別為無人機在第一坐標系下的x軸方向和y軸方向的移動速度；

根據無人機在第一坐標系下的移動速度nox和noy確定無人機在第二坐標系下的移動速度vx和vy，

v x = 2 n o x h t a n ( α 2 ) c o s φ n p t v y = 2 n o y h t a n ( α 2 ) c o s θ n p t ]]>

其中，vx和vy分別為無人機在第二坐標系下x軸方向和y軸方向的移動速度，h是當前測得的無人機相對于地面的高度，θ為當前測得的滾轉角、φ為當前測得的俯仰角，np為第一傳感器的分辨率，α為第一傳感器的視野度數，t為第一傳感器的采樣時間；

根據無人機在第二坐標系下的移動速度確定無人機相對于起飛點的水平位置。