[發(fā)明專利]無人機(jī)對地高度的測量方法、無人機(jī)定位方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510364552.5
• 申請日: 2015-06-25
• 公開（公告）號: CN104913775B
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳有生
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州快飛計(jì)算機(jī)科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/16;G01C5/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本發(fā)明提供無人機(jī)對地高度的測量方法、無人機(jī)定位方法及裝置，該無人機(jī)包括第一傳感器和第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器在垂直方向存在高度差，該無人機(jī)對地高度的測量方法包括：通過第一傳感器獲取無人機(jī)在第一坐標(biāo)系下的第一移動速度，以及通過第二傳感器獲取無人機(jī)在第一坐標(biāo)系下的第二移動速度；根據(jù)所述第一移動速度、所述第二移動速度、以及所述高度差確定所述無人機(jī)的對地高度。因此，本發(fā)明通過兩個(gè)傳感器就能確定無人機(jī)的對地高度，可以降低測量無人機(jī)的對地高度的難度，并可以提高無人機(jī)對地高度測量的速度和精準(zhǔn)度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及無人機(jī)對地高度的測量方法、無人機(jī)定位方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)也得到了廣泛的應(yīng)用。該無人機(jī)是一種由無線電遙控設(shè)備或自身程序控制裝置操縱的無人駕駛飛行器，其用途很廣泛，但是，如何對處于飛行狀態(tài)的無人機(jī)進(jìn)行定位則成了一個(gè)關(guān)鍵的問題。

現(xiàn)有技術(shù)中，無人機(jī)定位方法一般采用根據(jù)全球定位系統(tǒng)(Global PositioningSystem，GPS)進(jìn)行定位。若沒有GPS信號，則不能完成對無人機(jī)的定位。若采用無線電定位系統(tǒng)進(jìn)行定位時(shí)，該無線電定位系統(tǒng)需要安裝在固定的空間，從而限制了其使用范圍，且價(jià)格極其昂貴。因此，現(xiàn)有技術(shù)中的無人機(jī)定位方法適用范圍較小，成本較高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種無人機(jī)對地高度的測量方法、無人機(jī)定位方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的無人機(jī)定位方法適用范圍較小，成本較高的問題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供一種無人機(jī)對地高度的測量方法，該無人機(jī)包括第一傳感器和第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器在垂直方向存在高度差，所述方法包括：

通過第一傳感器獲取無人機(jī)在第一坐標(biāo)系下的第一移動速度，以及通過第二傳感器獲取無人機(jī)在第一坐標(biāo)系下的第二移動速度；

根據(jù)所述第一移動速度、所述第二移動速度、以及所述高度差確定所述無人機(jī)的對地高度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供一種無人機(jī)定位方法，該無人機(jī)包括第一傳感器和第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器在垂直方向存在高度差，該方法包括：

通過第一傳感器獲取無人機(jī)在第一坐標(biāo)系下的第一移動速度，以及通過第二傳感器獲取無人機(jī)在第一坐標(biāo)系下的第二移動速度；

根據(jù)所述第一移動速度、所述第二移動速度、以及所述高度差確定所述無人機(jī)的對地高度；

根據(jù)無人機(jī)的對地高度確定無人機(jī)在第二坐標(biāo)系下的移動速度；

根據(jù)無人機(jī)在第二坐標(biāo)系下的移動速度確定無人機(jī)相對于起飛點(diǎn)的水平位置。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面，提供一種無人機(jī)對地高度的測量裝置，該無人機(jī)包括第一傳感器和第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器在垂直方向存在高度差，所述裝置包括：

獲取單元，用于通過第一傳感器獲取無人機(jī)在第一坐標(biāo)系下的第一移動速度，以及通過第二傳感器獲取無人機(jī)在第一坐標(biāo)系下的第二移動速度；

確定單元，用于根據(jù)所述第一移動速度、所述第二移動速度、以及所述高度差確定所述無人機(jī)的對地高度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第四方面，提供一種無人機(jī)定位裝置，該無人機(jī)包括第一傳感器和第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器在垂直方向存在高度差，包括：

獲取單元，用于通過第一傳感器獲取無人機(jī)在第一坐標(biāo)系下的第一移動速度，以及通過第二傳感器獲取無人機(jī)在第一坐標(biāo)系下的第二移動速度；

第一確定單元，用于根據(jù)所述第一移動速度、所述第二移動速度、以及所述高度差確定所述無人機(jī)的對地高度；