[發明專利]無人機對地高度的測量方法、無人機定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201510364552.5
• 申請日: 2015-06-25
• 公開（公告）號: CN104913775B
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 陳有生
• 申請（專利權）人: 廣州快飛計算機科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/16;G01C5/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種無人機對地高度的測量方法，其特征在于，該無人機包括第一傳感器和第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器在垂直方向存在高度差，所述方法包括：

通過第一傳感器獲取無人機在第一坐標系下的第一移動速度，以及通過第二傳感器獲取無人機在第一坐標系下的第二移動速度，其中，根據第一移動速度、第二移動速度計算得到的無人機在第二坐標系下的移動速度v相同；

其中，n_s1o是第一傳感器測量的第一移動速度，n_s1p是第一傳感器的第一參數，α1為第一傳感器鏡頭的第二參數，h是第一傳感器即無人機相對于地面的高度，t1為第一傳感器中成像模塊的采樣時間；

其中，n_s2o是第二傳感器測量的第二移動速度，n_s2p是第二傳感器的第一參數，α2為第二傳感器鏡頭的第二參數，h1是第二傳感器相對于地面的高度，t2為第二傳感器中成像模塊的采樣時間；

判斷第一傳感器的第一參數和第二傳感器的第一參數、以及第一傳感器的第二參數和第二傳感器的第二參數是否都相同；

若判斷結果為是，利用第二傳感器計算無人機相對于地面的移動速度

其中，L是第一傳感器和第二傳感器之間的高度差；

則根據無人機在第一坐標系下的第一移動速度、無人機在第一坐標系下的第二移動速度、以及第一傳感器和第二傳感器之間的高度差確定所述無人機的對地高度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷第一傳感器的第一參數和第二傳感器的第一參數、以及第一傳感器的第二參數和第二傳感器的第二參數是否都相同；

若判斷結果為否，則根據無人機在第一坐標系下的第一移動速度、無人機在第一坐標系下的第二移動速度、第一傳感器和第二傳感器之間的高度差、第一傳感器的第一參數和第二參數、以及第二傳感器的第一參數和第二參數確定所述無人機的對地高度。

3.一種無人機定位方法，其特征在于，該無人機包括第一傳感器和第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器在垂直方向存在高度差，該方法應用權利要求1至2任一項所測得的無人機對地高度，包括：

通過第一傳感器獲取無人機在第一坐標系下的第一移動速度，以及通過第二傳感器獲取無人機在第一坐標系下的第二移動速度，其中，根據第一移動速度、第二移動速度計算得到的無人機在第二坐標系下的移動速度v相同；

其中，n_s1o是第一傳感器測量的第一移動速度，n_s1p是第一傳感器的第一參數，α1為第一傳感器鏡頭的第二參數，h是第一傳感器即無人機相對于地面的高度，t1為第一傳感器中成像模塊的采樣時間；

其中，n_s2o是第二傳感器測量的第二移動速度，n_s2p是第二傳感器的第一參數，α2為第二傳感器鏡頭的第二參數，h1是第二傳感器相對于地面的高度，t2為第二傳感器中成像模塊的采樣時間；

判斷第一傳感器的第一參數和第二傳感器的第一參數、以及第一傳感器的第二參數和第二傳感器的第二參數是否都相同；

若判斷結果為是，利用第二傳感器計算無人機相對于地面的移動速度

其中，L是第一傳感器和第二傳感器之間的高度差；

根據所述第一移動速度、所述第二移動速度、以及所述高度差確定所述無人機的對地高度；

根據無人機的對地高度確定無人機在第二坐標系下的移動速度；

根據無人機在第二坐標系下的移動速度確定無人機相對于起飛點的水平位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據無人機的對地高度計算無人機在第二坐標系下的移動速度具體包括：

判斷無人機的滾轉角和俯仰角是否都為零度；

若判斷結果為是，則

根據無人機的對地高度計算第一傳感器的對地高度，并根據第一傳感器的對地高度、第一傳感器的第一參數和第二參數、無人機在第一坐標系下的移動速度，確定無人機在第二坐標系下的移動速度；

或者，根據無人機的對地高度計算第二傳感器的對地高度，并根據第二傳感器的對地高度、第二傳感器的第一參數和第二參數、無人機在第一坐標系下的移動速度，確定無人機在第二坐標系下的移動速度。