[發(fā)明專利]電動搖擺裝置驅(qū)動器的電機控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510363690.1
• 申請日: 2015-06-25
• 公開（公告）號: CN104953925B
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱萱
• 申請（專利權(quán)）人: 朱萱
• 主分類號: H02P29/00
• 分類號: H02P29/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司44205
• 代理人: 張海文

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及搖擺裝置，尤其是一種電動搖擺裝置驅(qū)動器的電機控制方法。

背景技術(shù)

對于有搖擺方向傳感器的搖椅和搖床等搖擺裝置的驅(qū)動器，如何準(zhǔn)確的檢測到搖動方向改變的時間點，以及怎樣使驅(qū)動裝置推動的搖動自然、舒服，是驅(qū)動器的電機控制方法要解決的關(guān)鍵問題。

多數(shù)驅(qū)動器的搖擺方向傳感器是放在電機上面的，當(dāng)搖動方向改變的時候，推動電機的轉(zhuǎn)動方向發(fā)生改變，通過電機上面的方向傳感器感知搖動方向改變了，從而確定方向改變的時間。但是，由于電機與搖椅之間存在間隙，搖椅的搖動方向改變以后，需要搖動過間隙的空間，才能推動電機轉(zhuǎn)動方向改變，因此，電機轉(zhuǎn)動方向改變的時間點，傳感器測定的方向改變時間點，不一定是搖椅搖動方向改變的時間點。

當(dāng)然，如果搖擺方向傳感器是放在搖椅上面，傳感器測定的方向改變時間點，可以認(rèn)為是搖椅搖動方向改變的時間點。

由于電機與搖椅之間的間隙，在電機加力推動搖椅的時候會有沖擊感。

有的搖椅和搖床結(jié)構(gòu)的剛性不夠，電機推動的時候會使搖椅和搖床發(fā)生變形，如果電機的力量在搖動的過程中迅速減少，搖椅和搖床的變形會使人感到震動。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是提供電動搖擺裝置驅(qū)動器的電機控制方法。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

電動搖擺裝置驅(qū)動器的電機控制方法，該電機驅(qū)動搖擺裝置做往復(fù)擺動，該電機控制方法包括：在擺動的半周期T內(nèi)，分五個時間段施加電壓給電機，所述五個時間段分別為：0-t1段，t1-t2段、t2-t3段、t3-t4段,t4-T段；其中，0-t1段，給電機施加較低可變或確定電壓V1并以上升速度K1增加到V2，用以消除由于搖擺裝置轉(zhuǎn)向擺動后電機與搖擺裝置之間的間隙；t1-t2段，給電機施加的電壓按可變或確定的上升速度K2增加到V，V是預(yù)定的電機電壓；t2-t3段，給電機施加電壓V；t3-t4段，給電機施加電壓按可變或確定的下降速度K3降到V3；t4-T段，給電機施加電壓按可變或確定的下降速度K4降到V4,用于保持電機和搖椅之間的推動側(cè)間隙為0；在擺動的后半周期起始點，方向傳感器檢測到擺動反向，重新按前半周期T的五個時間段施加電壓給電機，如此往復(fù)循環(huán)。

所述電壓V1、上升速度K1和時間t1通過以下實驗獲取：搖椅靜態(tài)時，人在搖椅上面感受給電機施加電壓以后的沖擊，K1為0時，V1的最大電壓是人感受沒有沖擊的最大電壓；V1為0時，K1的最大值是人感受沒有沖擊的最大斜率；搖椅最大擺幅搖動，在擺動方向改變以后，在電機上面施加V1電壓，斜率K1，電機轉(zhuǎn)動到消除間隙的時間是t1。

所述上升速度K2通過以下實驗獲取：電機電壓從V2增加到V，根據(jù)人在搖擺裝置上面感覺不到有震動的推力增加速度來計算出K2，K2的最大值是感覺不到有震動的推力最大增加速度。

所述下降速度K3通過以下實驗獲取，K3是電機電壓減少時人在搖椅上面不感覺有震動的斜率，V3的最小電壓是電機轉(zhuǎn)動的最低電壓。

所述下降速度K4、V4通過以下實驗確定，K4最大值是電機電壓減少時人在搖椅上面不感覺有震動的最大斜率，搖椅按最大幅度擺動，V4的最小值是可以保持電機與搖椅推動側(cè)間隙為0的最小電壓，V4的最大值是搖椅轉(zhuǎn)向時搖椅能推動電機反向轉(zhuǎn)動的最大電壓。

所述方向傳感器是安裝在搖擺裝置上面，則t4-T時間段V4取0。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明的控制方法通過消除電機與搖擺裝置之間的間隙，以及在推動過程中設(shè)置合適斜率的推力電壓，避免人在搖擺裝置上感受到振動，從而達(dá)到了自然舒服的搖動效果。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式做進(jìn)一步的說明。

圖1是本發(fā)明電機控制方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明分段加壓的半周期波形圖。

具體實施方式

本發(fā)明所指的搖擺裝置為常見的搖椅、搖床，為了描述形象、真實，本實施例以搖椅作為搖擺裝置的優(yōu)選實施例。

如圖1-圖2所示，本發(fā)明將搖椅一個方向擺動中加在電機的電壓按時間分成5段，分別是0-t1，t1-t2，t2-t3，t3-t4，t4-T，T為半周期，T＝0.5A，A為運行周期。為了說明各段的意義，在下面的描述中各段按直線的方式進(jìn)行說明，而半周期T內(nèi)五個時間段所構(gòu)成的電壓曲線也可呈類正弦曲線，同樣適用于本發(fā)明。