[發(fā)明專利]起重機(jī)傳送機(jī)控制裝置以及控制方法、機(jī)械式停車裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510349916.2
• 申請(qǐng)日: 2012-05-22
• 公開（公告）號(hào): CN105003111B
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 野田整一;池田善武;藤川博康;原和也;波多野貴真;川島常洋;稅所正昭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三菱重工機(jī)械系統(tǒng)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): E04H6/22
• 分類號(hào): E04H6/22;G05B19/416
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 胡金瓏;金蘭

以縮短載置了車輛的起重機(jī)傳送機(jī)的升降時(shí)間為目的。通過(guò)升降電機(jī)(36)使與載置的車輛一并升降的起重機(jī)傳送機(jī)升降的機(jī)械式停車裝置具有的起重機(jī)傳送機(jī)控制裝置(30)在車輛要入庫(kù)時(shí)，估計(jì)載置在起重機(jī)傳送機(jī)上的車輛的重量，基于估計(jì)的重量，導(dǎo)出使起重機(jī)傳送機(jī)升降的加速度、減速度、以及最高速度。然后，起重機(jī)傳送機(jī)控制裝置(30)具有的電機(jī)控制部(38)控制升降電機(jī)(36)，使其基于導(dǎo)出的加速度，使載置了車輛并停止的起重機(jī)傳送機(jī)加速，在達(dá)到了導(dǎo)出的最高速度后，基于導(dǎo)出的減速度使起重機(jī)傳送機(jī)減速，從而使起重機(jī)傳送機(jī)在預(yù)先指定的層停止。

本發(fā)明是以下專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)：申請(qǐng)?zhí)枺?01280003917.6，申請(qǐng)日：2012年05月22日，發(fā)明名稱：起重機(jī)傳送機(jī)控制裝置、機(jī)械式停車裝置、以及起重機(jī)傳送機(jī)控制方法。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及起重機(jī)傳送機(jī)控制裝置、機(jī)械式停車裝置、以及起重機(jī)傳送機(jī)控制方法。

背景技術(shù)

以往，用于升降貨物的升降裝置中設(shè)置有起重機(jī)傳送機(jī)等升降部件、以及用于使升降部件工作的電機(jī)及其控制裝置等，基于來(lái)自控制裝置的控制而進(jìn)行貨物的存放、取出等裝卸作業(yè)，例如用于以車輛為貨物的機(jī)械式停車裝置。

但是，升降裝置(在機(jī)械式停車裝置中是起重機(jī)傳送機(jī))對(duì)要升降的貨物的重量以及尺寸設(shè)置限制，判定是否為不超過(guò)這些限制的范圍內(nèi)的貨物，并進(jìn)行基于判定結(jié)果的控制，從而提前防止事故以及故障。

例如，在專利文獻(xiàn)1中公開了如下的控制技術(shù)：通過(guò)檢測(cè)裝載車輛的升降部件升降時(shí)的電流值，從而判定車輛的重量是否超過(guò)規(guī)定重量，如果未超過(guò)則繼續(xù)升降升降部件，如果超過(guò)則使車輛出庫(kù)。

此外，在以往的對(duì)于裝載了車輛的起重機(jī)傳送機(jī)的控制中，預(yù)先將速度和加減速度設(shè)定為固定，由控制裝置計(jì)算移動(dòng)距離以及減速點(diǎn)，且如圖12所示的速度模式那樣，通過(guò)高速指令以及低速指令的切換來(lái)實(shí)施速度控制。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：特開2001-63971號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

但是，由于起重機(jī)傳送機(jī)的速度以及加減速度與車輛的重量(車重)無(wú)關(guān)，而是根據(jù)額定重量(最重的重量)而決定的固定值，因此對(duì)于車重比較輕的車輛來(lái)說(shuō)，使起重機(jī)傳送機(jī)升降的電機(jī)的性能有富余，未能有效地使用電機(jī)的性能。即，對(duì)于車重較輕的車輛來(lái)說(shuō)，能夠提高使起重機(jī)傳送機(jī)升降的速度。

此外，如圖12所示，當(dāng)近距離移動(dòng)起重機(jī)傳送機(jī)時(shí)，有時(shí)不會(huì)如遠(yuǎn)距離移動(dòng)時(shí)那樣經(jīng)過(guò)速度為一定的期間，而是切換高速指令和低速指令。因此，產(chǎn)生劇烈的加速度的變化，因此起重機(jī)傳送機(jī)的速度發(fā)生過(guò)沖(overshoot)，因此為了較高地確保使起重機(jī)傳送機(jī)停止在預(yù)先決定的層的停止精度，需要采用較大的低速度區(qū)間，起重機(jī)傳送機(jī)的升降時(shí)間變長(zhǎng)。

本發(fā)明鑒于這樣的情況而完成，其目的在于，提供能夠縮短裝載了車輛的起重機(jī)傳送機(jī)的升降時(shí)間的起重機(jī)傳送機(jī)控制裝置、機(jī)械式停車裝置、以及起重機(jī)傳送機(jī)控制方法。

用于解決課題的方法

為了解決上述課題，本發(fā)明的起重機(jī)傳送機(jī)控制裝置、機(jī)械式停車裝置、以及起重機(jī)傳送機(jī)控制方法采用以下的手段。