[發明專利]遙控行駛系統用延時校正方法和遙控行駛系統

有效

• 申請號: 201510349714.8
• 申請日: 2015-06-23
• 公開（公告）號: CN104950764B
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發明（設計）人: 何春旺
• 申請（專利權）人: 珠海磐磊智能科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及遙控行駛系統領域，尤其涉及用于遙控飛行器、遙控車或遙控船上的延時校正方法，以及采用該延時校正方法的遙控行駛系統。

背景技術

現在遙控行駛裝置，如遙控船、遙控車和遙控飛行器上安裝有行駛攝像裝置，行駛攝像裝置采集的視頻信號經模數轉換后，以數字信號的形式通過無線網絡回傳至遙控裝置，在遙控裝置內經處理后在遙控裝置的顯示屏輸出圖像。

遙控行駛裝置在超視距或不可目測的區域內行駛時，可以通過遙控器顯示屏觀察遙控行駛裝置前方的行駛環境，從而實現遠程人工控制行駛。

行駛攝像裝置獲取的圖像信息在回傳顯示的過程中會出現延遲，該延遲包括視頻信號的模數轉換延遲和信號傳輸過程中的傳輸延遲，該延遲的數值通常與構成數據傳輸系統的攝像裝置、控制裝置、信號傳輸裝置和顯示裝置等部件的硬件性能參數有關，在硬件性能參數確定的前提下，延遲的數值穩定在一定的范圍內，通常可用一個平均值表示該數據傳輸系統的延遲。因此，在遙控裝置的顯示屏顯示出來的圖像并非行駛攝像裝置拍攝的實時圖像，即當操控人員看見在遙控裝置的顯示裝置輸出的圖像時，遙控行駛裝置已經在相應的延時時間內前行了一段距離。由于延遲時間的存在，遙控行駛裝置可能會在延遲時間的行進過程中發生碰撞或墜毀等意外。

發明內容

本發明的第一目的是提供一種提高行駛安全性的遙控行駛系統用的延時校正方法。

本發明的第二目的是提供一種提高行駛安全性的遙控行駛系統。

為了實現本發明的第一目的，本發明提供一種遙控行駛系統用延時校正方法，遙控行駛系統包括遙控行駛裝置和遙控器，遙控行駛裝置包括用于向遙控器輸出圖像信號的變焦攝像頭，遙控器包括顯示單元，其中，延時校正方法包括：獲得遙控行駛裝置的平均傳輸延時的步驟；將執行傳輸延時設置為大于平均傳輸延時的步驟；變焦攝像頭進行圖像拍攝的步驟；變焦攝像頭對每一幀圖像進行拍攝絕對時刻標記的步驟；將每一幀圖像的輸出時刻標記為拍攝絕對時刻和執行傳輸延時之和的步驟；判斷顯示絕對時刻是否到達輸出時刻的步驟；如顯示絕對時刻到達輸出時刻，顯示單元根據輸出時刻顯示圖像。

由上述方案可見，遙控行駛裝置由于將在傳輸延時內前行了一段延遲距離，通過變焦攝像頭根據延遲距離進行調節焦距，隨后利用將每一幀圖像的輸出時刻標記為拍攝絕對時刻和執行傳輸延時之和，使遙控器根據輸出時刻依次的顯示圖像，從而能夠校正遙控行駛系統接收視頻信號的延時，有效提高遙控行駛裝置在超視距或不可目測的區域內通過人工遠程行駛時的安全性。

更進一步的方案是，在將每一幀圖像的輸出時刻標記為拍攝絕對時刻和執行傳輸延時之和的步驟之后，延時校正方法還包括遙控器通過無線方式接收標記有輸出時刻的圖像信號的步驟。

更進一步的方案是，將每一幀圖像的輸出時刻標記為拍攝絕對時刻和執行傳輸延時之和的步驟為遙控行駛裝置的處理器將每一幀圖像的輸出時刻標記為拍攝絕對時刻和執行傳輸延時之和。

更進一步的方案是，在將每一幀圖像的輸出時刻標記為拍攝絕對時刻和執行傳輸延時之和的步驟之前，延時校正方法還包括遙控器通過無線方式接收標記有拍攝絕對時刻的圖像信號的步驟。

更進一步的方案是，將每一幀圖像的輸出時刻標記為拍攝絕對時刻和執行傳輸延時之和的步驟為遙控器的處理器將每一幀圖像的輸出時刻標記為拍攝絕對時刻和執行傳輸延時之和。

由上可見，利用將每一幀圖像的輸出時刻標記為拍攝絕對時刻和執行傳輸延時之和的步驟，使得該步驟既可以先在遙控行駛裝置上完成標記后再進行數據傳輸，該步驟還可以先進行數據傳輸后在遙控器上完成標記。

更進一步的方案是，遙控器還包括存儲單元；在遙控器通過無線方式接收標記有輸出時刻的圖像信號的步驟之后，延時校正方法還包括將標記有輸出時刻的圖像信號存儲在存儲單元中的步驟。

由上可見，通過存儲單元存儲標記有輸出時刻的圖像信號，使輸出時刻未到達顯示絕對時刻的圖像存儲在存儲器內，有利于提高播放流暢度和行駛安全性。