[發明專利]報警裝置和行駛控制裝置

在審

• 申請號: 201510342437.8
• 申請日: 2015-06-18
• 公開（公告）號: CN105197008A
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發明（設計）人: 藤城遼
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W10/30
• 分類號: B60W10/30;B60W10/20;B60W10/18;B60W10/06;B60W50/14;B60W40/06;B60W40/072;B60W40/105
• 代理公司: 北京奉思知識產權代理有限公司 11464
• 代理人: 吳立;鄒軼鮫

技術領域

本發明涉及一種報警裝置和行駛控制裝置。

背景技術

日本專利申請公開No.2010-058739(JP2010-058739A)公開一種車道偏離報警裝置，當車輛開始從駕駛車道的兩條車道邊界線駛出時，該裝置警告駕駛員。在日本專利申請公開No.2010-058739(JP2010-058739A)中公開的車道偏離報警裝置包括：偏離判定單元，其判斷車輛是否要離開該車輛的車道邊界線；報警單元，其輸出報警音；以及報警時間控制單元，其基于偏離判定單元的判定結果控制報警單元的輸出時間。偏離判定單元基于由白線檢測傳感器獲取的圖像計算每個車道邊界線與車輛之間的距離，并且基于距離的改變判定車輛是否要離開其車道邊界線。

發明內容

車輛行駛期間的車道邊界線與車輛之間的距離取決于駕駛員。這意味著，如果基于車道邊界線與車輛之間的距離建立用于警告駕駛員從其車道邊界線偏離的統一條件，則給與駕駛員警告的時間可能太早或太晚。有時警告輸出太早或太晚，使得駕駛員認為出現錯誤。從而，需要在合適的時間輸出警告并且執行行駛控制，以減少駕駛員認為出錯的感覺。

在本發明的第一方面中的報警裝置包括：距離獲取單元，該距離獲取單元獲取駕駛車道的兩條車道邊界線與車輛之間的車道寬度方向距離；速度獲取單元，該速度獲取單元獲取所述車輛朝著所述車道邊界線的車道寬度方向速度；安全閾值設定單元，該安全閾值設定單元設定安全閾值，以使得朝著所述車道邊界線的車道寬度方向速度越低，所述車道寬度方向距離越小；以及報警單元，當所述車道寬度方向距離小于所述安全閾值時，該報警單元警告所述車輛的駕駛員，其中基于車輛的行駛環境的車道寬度方向距離和所述車道寬度方向速度的歷史，所述安全閾值設定單元設定所述安全閾值。

根據上述方面，安全閾值設定單元設定安全閾值，用以使得朝著車道邊界線的車道寬度方向速度越低，車道寬度方向距離越小。當車道寬度方向距離小于安全閾值時，報警單元警告駕駛員。因此，使得當車道寬度方向速度越低時車道寬度方向距離越小的該報警單元減少對駕駛員的打擾。另外，安全閾值設定單元基于車輛的行駛環境的車道寬度方向距離和車道寬度方向速度的歷史設定安全閾值。因此，該報警單元能夠基于駕駛員的行駛歷史根據諸如彎道這樣的行駛環境生設定安全閾值，從而給出減少駕駛員認為發生錯誤的感覺的警告。

上述報警裝置還可以包括車道寬度獲取單元，該車道寬度獲取單元獲取所述兩條車道邊界線之間的距離，其中所述安全閾值可以設定安全閾值，隨著距離越小，安全閾值越小。

隨著兩條車道邊界線之間的距離越小，駕駛員在駕駛期間必須更靠近車道邊界線駕駛，從而躲避行人。為了解決該問題，隨著兩條車道邊界線之間的距離越小，該報警裝置使得安全閾值設定單元設定越小的安全閾值，從而減少了對車輛的駕駛員的打擾。

上述報警裝置還可以包括曲率獲取單元，該曲率獲取單元獲取駕駛車道的曲率，其中所述安全閾值設定單元可以設定安全閾值，隨著曲率越大，所述安全閾值越小。

隨著駕駛車道的曲率越大，駕駛員有時更靠近彎道的內側上的車道邊界線駕駛。為了解決該問題，隨著駕駛車道的曲率越大，該報警裝置使得安全閾值設定單元設定越小的安全閾值，從而減少了對車輛的駕駛員的打擾。

在本發明的第二方面中的行駛控制裝置，包括：距離獲取單元，該距離獲取單元獲取駕駛車道的兩條車道邊界線與車輛之間的車道寬度方向距離；速度獲取單元，該速度獲取單元獲取所述車輛朝著所述車道邊界線的車道寬度方向速度；安全閾值設定單元，該安全閾值設定單元設定安全閾值，用以使得朝著所述車道邊界線的車道寬度方向速度越低，所述車道寬度方向距離越??；以及行駛控制單元，當所述車道寬度方向距離小于所述安全閾值時，該行駛控制單元控制車輛的行駛，使得所述車道寬度方向距離變得等于或大于所述安全閾值，其中基于車輛的行駛環境的車道寬度方向距離和所述車道寬度方向速度的歷史，所述安全閾值設定單元設定所述安全閾值。