[發明專利]一種非標機器人建模方法

有效

• 申請號: 201510338712.9
• 申請日: 2015-06-17
• 公開（公告）號: CN104965486B
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 區輻江
• 申請（專利權）人: 廣汽本田汽車有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫

本發明公開了一種非標機器人建模方法，包括如下步驟：掃描非標機器人，獲得所述非標機器人的第一模型；控制所述非標機器人的軸臂進行運動，并記錄所述非標機器人的軸臂在運動前后接收到的脈沖值差；掃描運動后的非標機器人，獲得所述非標機器人的第二模型，并根據所述第一模型及第二模型，獲得所述非標機器人的軸臂的旋轉度；及根據所述軸臂運動前后接收到的脈沖值差及所述非標機器人的軸臂的旋轉度，計算得到所述軸臂的軸參數，并將所述軸參數設置到所述第一模型上。本發明提供的非標機器人建模方法，可精確獲得非標機器人的模型及軸參數，從而便于在仿真軟件上對帶有非標機器人的自動線進行仿真驗證。

技術領域

本發明涉及自動線領域，尤其涉及一種非標機器人建模方法。

背景技術

在焊裝領域，部分進口自動線中可能存在一部分非標機器人，這些非標機器人通常為自動線制造廠家的專利產品，在仿真軟件上沒有相應的3D數模及離線程序制作參數。

焊裝領域導入一個新車型，需要在現有自動線上檢證機器人的可達性，以確定自動線是否需要改造，若自動線存在非標機器人，電腦上的檢證工作將變得艱難，且由于缺少參數，將導致后續無法制作離線程序。

目前的解放方案主要有兩個，一個是用實車通過自動線，機器人操作人員操作非標機器人檢證可達性；另一個是委托自動線制造廠家進行檢證。第一個解決方案的缺點為新車型實車比較晚才能制作出來，若等到用實車檢證才發現問題，影響新車型導入日程，且現場檢證耗費較多人力物力，此外由于無法提前制作離線程序，現場示教非標機器人成本較高。第二個解決方案的缺點為，由于這部分存在非標機器人的自動線的制造廠家的技術部通常在國外，委托其進行自動線檢證周期較長，費用較高，因而這兩種解決方案均無法滿足使用需求。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種非標機器人建模方法，其可獲得非標機器人的模型，并測量非標機器人的相關參數。

本發明提供一種非標機器人建模方法，包括如下步驟：

掃描非標機器人，獲得所述非標機器人的第一模型；

控制所述非標機器人的軸臂進行運動，并記錄所述非標機器人的軸臂在運動前后接收到的脈沖值差；

掃描運動后的非標機器人，獲得所述非標機器人的第二模型，并根據所述第一模型及第二模型，獲得所述非標機器人的軸臂的旋轉度；及

根據所述軸臂運動前后接收到的脈沖值差及所述非標機器人的軸臂的旋轉度，計算得到所述軸臂的軸參數，并將所述軸參數設置到所述第一模型上。

作為上述方案的改進，所述掃描非標機器人，獲得所述非標機器人的第一模型，具體為：

利用三坐標掃描儀對所述非標機器人進行掃描，獲得所述非標機器人的一系列掃描點，并根據所述掃描點進行重建，獲得所述非標機器人的第一模型。

作為上述方案的改進，所述非標機器人具有至少一個軸臂，所述軸臂在伺服電機的控制下進行運動，其中，所述伺服電機根據輸入的脈沖電流控制所述軸臂進行旋轉，所述脈沖值為所述非標機器人接收到的脈沖電流的個數，且所述旋轉度與所述脈沖值正相關。

作為上述方案的改進，所述軸參數為所述非標機器人的軸臂旋轉360度所需的脈沖值。

作為上述方案的改進，所述掃描所述運動后的非標機器人，獲得所述非標機器人的第二模型，并根據所述第一模型及第二模型，獲得所述非標機器人的軸臂的旋轉度，具體為:

根據所述第一模型測量得到所述非標機器人的軸臂在運動前的旋轉角；

根據所述第二模型測量得到所述非標機器人的軸臂在運動后的旋轉角；及

根據所述非標機器人的軸臂在運動前的旋轉角與運動后的旋轉角的差，獲得所述非標機器人的軸臂的旋轉度。