[發(fā)明專利]一種非標機器人建模方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510338712.9
• 申請日: 2015-06-17
• 公開（公告）號: CN104965486B
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 區(qū)輻江
• 申請（專利權(quán)）人: 廣汽本田汽車有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫

1.一種非標機器人建模方法，其特征在于，包括如下步驟：

掃描非標機器人，獲得所述非標機器人的第一模型上的軸臂的旋轉(zhuǎn)角；其中，所述掃描非標機器人，獲得所述非標機器人的第一模型上的軸臂的旋轉(zhuǎn)角，具體為：

利用三坐標掃描儀對所述非標機器人進行掃描，獲得所述非標機器人的一系列掃描點，并根據(jù)所述掃描點進行重建，獲得所述非標機器人的第一模型上的軸臂的旋轉(zhuǎn)角；

控制所述非標機器人的軸臂進行運動，并記錄所述非標機器人的軸臂在運動前后接收到的脈沖值差；

掃描運動后的非標機器人，獲得所述非標機器人的第二模型上的軸臂的旋轉(zhuǎn)角，并根據(jù)所述第一模型上的軸臂的旋轉(zhuǎn)角及第二模型上的軸臂的旋轉(zhuǎn)角，獲得所述非標機器人的軸臂的旋轉(zhuǎn)度；其中,所述掃描運動后的非標機器人，獲得所述非標機器人的第二模型上的軸臂的旋轉(zhuǎn)角，并根據(jù)所述第一模型上的軸臂的旋轉(zhuǎn)角及第二模型上的軸臂的旋轉(zhuǎn)角，獲得所述非標機器人的軸臂的旋轉(zhuǎn)度，具體為:

根據(jù)所述第一模型測量得到所述非標機器人的軸臂在運動前的旋轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述第二模型測量得到所述非標機器人的軸臂在運動后的旋轉(zhuǎn)角；及根據(jù)所述非標機器人的軸臂在運動前的旋轉(zhuǎn)角與運動后的旋轉(zhuǎn)角的差，獲得所述非標機器人的軸臂的旋轉(zhuǎn)度；及

根據(jù)所述軸臂運動前后接收到的脈沖值差及所述非標機器人的軸臂的旋轉(zhuǎn)度，計算得到所述軸臂的軸參數(shù)，并將所述軸參數(shù)設(shè)置到所述第一模型上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非標機器人建模方法，其特征在于，所述非標機器人具有至少一個軸臂，所述軸臂在伺服電機的控制下進行運動，其中，所述伺服電機根據(jù)輸入的脈沖電流控制所述軸臂進行旋轉(zhuǎn)，所述脈沖值為所述非標機器人接收到的脈沖電流的個數(shù)，且所述旋轉(zhuǎn)度與所述脈沖值正相關(guān)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的非標機器人建模方法，其特征在于，所述軸參數(shù)為所述非標機器人的軸臂旋轉(zhuǎn)360度所需的脈沖值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非標機器人建模方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述非標機器人的軸臂的旋轉(zhuǎn)度及所述軸臂在運動前后接收到的脈沖值差，計算所述軸臂的軸參數(shù)，并將所述軸參數(shù)設(shè)置到所述第一模型上之后，還包括：

根據(jù)所述軸參數(shù)制作所述非標機器人的離線程序，其中，所述離線程序為在仿真軟件中控制所述非標機器人的第一模型進行運動的程序文件。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非標機器人建模方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述非標機器人的軸臂的旋轉(zhuǎn)度及所述軸臂在運動前后接收到的脈沖值差，計算所述軸臂的軸參數(shù)，并將所述軸參數(shù)設(shè)置到所述第一模型上之后，還包括：

在設(shè)置了軸參數(shù)的所述第一模型中導入所述非標機器人的現(xiàn)場程序，其中，所述現(xiàn)場程序為所述非標機器人自帶的程序文件；

根據(jù)所述現(xiàn)場程序控制所述第一模型在工件模型上進行模擬打點；及

根據(jù)模擬打點的位置對所述第一模型及所述軸臂的軸參數(shù)進行驗證。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任意一項所述的非標機器人建模方法，其特征在于，所述非標機器人為在仿真軟件中未配置相應(yīng)模型的機器人。