[發明專利]伸縮臂缸長線的標定方法和系統、及起重機

有效

• 申請號: 201510332138.6
• 申請日: 2015-06-16
• 公開（公告）號: CN106256754B
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 邵杏國;姚亞敏;趙文祥
• 申請（專利權）人: 徐工集團工程機械股份有限公司
• 主分類號: B66C23/693
• 分類號: B66C23/693;B66C13/16
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所11038
• 代理人: 許蓓

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，尤其是一種伸縮臂缸長線的標定方法和系統、及起重機。

背景技術

單缸插銷式伸縮臂是采用單個伸縮油缸來推動各節臂進行伸縮的伸縮臂，在伸縮油缸的缸頭設有插拔缸銷和臂銷的機構。N節(例如N≥5)單缸插銷式伸縮臂的基本結構是：N節臂按照由外層到里層的順利依次編號為第1～N節臂，其中，第1節臂又叫基本臂，它與起重機上車相連，不進行伸縮，第2～N節臂可以進行伸縮。在第1～N-1節臂的每節臂的不同的長度處(例如，在0％、46％、92％、100％的長度處)分別有一個臂銷孔，尾部兩側各有一個缸銷孔，第i(i＝2～N)節臂的臂銷能插在第i-1節臂的臂銷孔中，從而實現第i節臂與第i-1節臂之間的鎖定，缸銷可以插入第2～N節臂中任意一節臂尾部的缸銷孔中，使得伸縮油缸可以推動各節伸縮臂進行伸縮。

伸縮臂的具體工作流程為：控制器發出指令拔出缸銷，使伸縮油缸與當前伸縮臂解鎖，伸縮油缸按照控制器的指令找到需要伸縮的第i節臂后插上缸銷，然后拔下臂銷，讓第i節臂和第i-1節臂解鎖，伸縮油缸推動第i節臂進行伸縮動作，到達指定的百分比位置，然后插上臂銷將第i節臂和第i-1節臂鎖定。這些動作的成功實現都需要精確測量伸縮油缸的伸縮長度(缸長線)，進而計算還需要伸縮的距離，以便在伸縮臂到達相應的位置時進行相應的控制動作。

現有技術中，缸長線可以通過位移傳感器來測量，但是，位移傳感器在長期使用后會出現誤差累積，從而導致缸長線的測量結果不準確，進而引起計算伸縮距離時存在偏差，最終導致伸縮油缸不能到達所需的位置，使得伸縮臂的自動伸縮失敗。

發明內容

本發明實施例所要解決的技術問題是：解決缸長線的測量結果不準確的問題。

根據本發明的一方面，提供一種伸縮臂缸長線的標定方法，包括：根據設定的作業工況信息控制伸縮臂到達相應的伸縮位置；記錄伸縮臂在其伸縮位置時位移傳感器的示數，所述位移傳感器用于測量缸長線；獲取伸縮臂在其伸縮位置時缸長線的真實值；根據至少兩組伸縮臂在其相應伸縮位置時位移傳感器的示數和缸長線的真實值確定缸長線的標定系數。

在一個實施例中，所述方法還包括：根據如下方法確定伸縮臂是否到達相應的伸縮位置：判斷伸縮臂的臂銷是否已經倒扣，若臂銷已經倒扣，則確定伸縮臂到達相應的伸縮位置。

在一個實施例中，所述方法還包括：根據現有的缸長線的標定系數和伸縮臂在其相應的伸縮位置時位移傳感器的示數確定缸長線的測量值；判斷缸長線的測量值與缸長線的真實值之間的差值是否大于預設值；若大于預設值，則執行所述根據至少兩組伸縮臂在其相應伸縮位置時位移傳感器的示數和缸長線的真實值確定缸長線的標定系數的操作。

在一個實施例中，所述方法所述根據現有的缸長線的標定系數和伸縮臂在其相應的伸縮位置時位移傳感器的示數確定缸長線的測量值包括：根據如下公式確定缸長線的測量值Y_i’：

Y_i’＝aX_i+b

其中，i為大于或等于2的整數，X_i為第i節伸縮臂達到其伸縮位置時位移傳感器的示數，a、b為現有的缸長線的標定系數。

在一個實施例中，所述根據至少兩組伸縮臂在其相應伸縮位置時位移傳感器的示數和缸長線的真實值確定缸長線的標定系數包括：根據至少兩組伸縮臂在其相應伸縮位置時位移傳感器的示數和缸長線的真實值，按照公式Y_i＝aX_i+b進行一元線性回歸計算得到新的缸長線的標定系數a’和b’；其中，i為大于或等于2的整數，X_i為第i節伸縮臂在其相應伸縮位置時位移傳感器的示數，a、b為現有的缸長線的標定系數，Y_i為缸長線的真實值。

在一個實施例中，所述獲取伸縮臂在其伸縮位置時缸長線的真實值包括：根據伸縮臂的長度和伸縮位置、以及伸縮臂與基本臂之間的距離，確定伸縮臂在其相應的伸縮位置時缸長線的真實值。

在一個實施例中，所述位移傳感器包括拉線位移傳感器。

根據本發明的另一方面，提供一種伸縮臂缸長線的標定系統，包括控制器，所述控制器包括：控制單元，用于根據設定的作業工況信息控制伸縮臂到達相應的伸縮位置；記錄單元，用于記錄伸縮臂在其伸縮位置時位移傳感器的示數，所述位移傳感器用于測量缸長線；獲取單元，用于獲取伸縮臂在其伸縮位置時缸長線的真實值；標定單元，用于根據至少兩組伸縮臂在其相應伸縮位置時位移傳感器的示數和缸長線的真實值確定缸長線的標定系數。