[發明專利]伸縮臂缸長線的標定方法和系統、及起重機

有效

• 申請號: 201510332138.6
• 申請日: 2015-06-16
• 公開（公告）號: CN106256754B
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 邵杏國;姚亞敏;趙文祥
• 申請（專利權）人: 徐工集團工程機械股份有限公司
• 主分類號: B66C23/693
• 分類號: B66C23/693;B66C13/16
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所11038
• 代理人: 許蓓

1.一種伸縮臂缸長線的標定方法，包括：

根據設定的作業工況信息控制伸縮臂到達相應的伸縮位置；

記錄伸縮臂在其伸縮位置時位移傳感器的示數，所述位移傳感器用于測量缸長線；

獲取伸縮臂在其伸縮位置時缸長線的真實值；

根據至少兩組伸縮臂在其相應伸縮位置時位移傳感器的示數和缸長線的真實值確定缸長線的標定系數；

其中，所述根據至少兩組伸縮臂在其相應伸縮位置時位移傳感器的示數和缸長線的真實值確定缸長線的標定系數包括：

根據至少兩組伸縮臂在其相應伸縮位置時位移傳感器的示數和缸長線的真實值，按照公式Y_i＝aX_i+b進行一元線性回歸計算得到新的缸長線的標定系數a’和b’；

其中，i為大于或等于2的整數，X_i為第i節伸縮臂在其相應伸縮位置時位移傳感器的示數，a、b為現有的缸長線的標定系數，Y_i為缸長線的真實值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：根據如下方法確定伸縮臂是否到達相應的伸縮位置：

判斷伸縮臂的臂銷是否已經倒扣，若臂銷已經倒扣，則確定伸縮臂到達相應的伸縮位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

根據現有的缸長線的標定系數和伸縮臂在其相應的伸縮位置時位移傳感器的示數確定缸長線的測量值；

判斷缸長線的測量值與缸長線的真實值之間的差值是否大于預設值；若大于預設值，則執行所述根據至少兩組伸縮臂在其相應伸縮位置時位移傳感器的示數和缸長線的真實值確定缸長線的標定系數的操作。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據現有的缸長線的標定系數和伸縮臂在其相應的伸縮位置時位移傳感器的示數確定缸長線的測量值包括：

根據如下公式確定缸長線的測量值Y_i’：

Y_i’＝aX_i+b

其中，i為大于或等于2的整數，X_i為第i節伸縮臂達到其伸縮位置時位移傳感器的示數，a、b為現有的缸長線的標定系數。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取伸縮臂在其伸縮位置時缸長線的真實值包括：

根據伸縮臂的長度和伸縮位置、以及伸縮臂與基本臂之間的距離，確定伸縮臂在其相應的伸縮位置時缸長線的真實值。

6.根據權利要求1-5任意一項所述的方法，其特征在于，所述位移傳感器包括拉線位移傳感器。

7.一種伸縮臂缸長線的標定系統，包括控制器，所述控制器包括：

控制單元，用于根據設定的作業工況信息控制伸縮臂到達相應的伸縮位置；

記錄單元，用于記錄伸縮臂在其伸縮位置時位移傳感器的示數，所述位移傳感器用于測量缸長線；

獲取單元，用于獲取伸縮臂在其伸縮位置時缸長線的真實值；

標定單元，用于根據至少兩組伸縮臂在其相應伸縮位置時位移傳感器的示數和缸長線的真實值確定缸長線的標定系數；

其中，所述標定單元具體用于：

根據至少兩組伸縮臂在其相應伸縮位置時位移傳感器的示數和缸長線的真實值，按照公式Y_i＝aX_i+b進行一元線性回歸計算得到新的缸長線的標定系數a’和b’；

其中，i為大于或等于2的整數，X_i為第i節伸縮臂達到其伸縮位置時位移傳感器的示數，a、b為現有的缸長線的標定系數，Y_i為缸長線的真實值。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述控制器還包括：

判斷單元，用于判斷伸縮臂的臂銷是否已經倒扣，若臂銷已經倒扣，則確定伸縮臂到達相應的伸縮位置。

9.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述控制器還包括：

缸長線測量值確定單元，用于根據現有的缸長線的標定系數和伸縮臂在其相應的伸縮位置時位移傳感器的示數確定缸長線的測量值；

啟動單元，用于判斷缸長線的測量值與缸長線的真實值之間的差值是否大于預設值；若大于預設值，則觸發標定單元執行所述根據至少兩組伸縮臂在其相應伸縮位置時位移傳感器的示數和缸長線的真實值確定缸長線的標定系數的操作。