[發(fā)明專利]用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的聲光結(jié)合定位方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510316149.5
• 申請(qǐng)日: 2015-06-10
• 公開（公告）號(hào): CN105044671A
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孔歌惠;魏勇;李建方;劉海燕;張杰;寧方春;趙勇;劉佳;張闊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)山東省電力公司泰安供電公司;國(guó)家電網(wǎng)公司;國(guó)網(wǎng)山東寧陽(yáng)縣供電公司
• 主分類號(hào): G01S5/16
• 分類號(hào): G01S5/16;G01S5/22
• 代理公司: 北京青松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11384
• 代理人: 鄭青松

1.一種用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的聲光結(jié)合定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

坐標(biāo)系建立步驟，對(duì)安裝好的攝像頭進(jìn)行坐標(biāo)系建立，并計(jì)算攝像頭參數(shù)；

光信號(hào)接收步驟，處理器接收自信號(hào)發(fā)生器發(fā)出的定位申請(qǐng)信息后，向信號(hào)發(fā)生器發(fā)送光信號(hào)發(fā)射信號(hào)，并控制攝像頭對(duì)其視野范圍內(nèi)的光信號(hào)進(jìn)行接收，并將攝像頭接收到的光信號(hào)發(fā)送回處理器確認(rèn)；

聲信號(hào)接收步驟，處理器對(duì)接收到的光信號(hào)通過確認(rèn)后，向信號(hào)發(fā)生器發(fā)送聲信號(hào)發(fā)射信息，并控制攝像頭對(duì)信號(hào)發(fā)生器發(fā)出的聲信號(hào)進(jìn)行接收，并將攝像頭接收到的聲信號(hào)發(fā)送回處理器處理；

坐標(biāo)系定位步驟，處理器根據(jù)接收到的光信號(hào)對(duì)信號(hào)發(fā)生器進(jìn)行初步定位，并根據(jù)接收到聲信號(hào)的聲信號(hào)傳播時(shí)間確定信號(hào)發(fā)生器距離攝像頭的距離，結(jié)合攝像頭參數(shù)得出信號(hào)發(fā)生器的坐標(biāo)信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的聲光結(jié)合定位方法，其特征在于，所述坐標(biāo)系建立步驟中攝像頭參數(shù)包括：攝像頭與坐標(biāo)系三個(gè)坐標(biāo)軸的傾斜角度、攝像頭的視角大小和圖像旋轉(zhuǎn)角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的聲光結(jié)合定位方法，其特征在于，所述光信號(hào)接收步驟中，信號(hào)發(fā)生器發(fā)射的光信號(hào)會(huì)隨光信號(hào)發(fā)射信息的指示進(jìn)行顏色變換。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的聲光結(jié)合定位方法，其特征在于，所述聲信號(hào)接收步驟中，所述信號(hào)發(fā)生器發(fā)射聲信號(hào)的同時(shí)向所述處理器發(fā)送定時(shí)信號(hào)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的聲光結(jié)合定位方法，其特征在于，所述處理器接收到定時(shí)信號(hào)后開始定時(shí)，并在接收到所述攝像頭發(fā)送來(lái)的首個(gè)聲信號(hào)時(shí)結(jié)束定時(shí)，得到所述聲信號(hào)傳播時(shí)間。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的聲光結(jié)合定位方法，其特征在于，所述坐標(biāo)系建立步驟中使用OpenCv源代碼的標(biāo)定程序?qū)z像頭參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的聲光結(jié)合定位方法，其特征在于，所述坐標(biāo)系建立步驟中使用棋盤格標(biāo)定板對(duì)攝像頭拍攝的圖像進(jìn)行校正。