[發明專利]移動目標車的控制系統及控制方法

有效

• 申請號: 201510315698.0
• 申請日: 2015-06-10
• 公開（公告）號: CN104943688B
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發明（設計）人: 王吉;牛旭周;李博;周大永;劉衛國;吳成明;馮擎峰
• 申請（專利權）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/085
• 代理公司: 北京智匯東方知識產權代理事務所(普通合伙)11391
• 代理人: 郭海彬,范曉斌

1.一種移動目標車的控制系統，其特征在于，包括：

致動件，與所述移動目標車的碰撞桿相連，用于控制所述碰撞桿在水平方向和豎直方向之間旋轉；

控制器，用于控制所述致動件運動；

距離傳感器，用于安裝于所述移動目標車上，所述距離傳感器能夠實時測量測試車與所述移動目標車的距離來生成一檢測距離；

所述控制器接收所述檢測距離，并根據所述檢測距離與所述控制器接收到的碰撞距離進行對比；當所述檢測距離小于所述碰撞距離時，所述控制器能夠控制所述致動件運動來使所述碰撞桿朝沿著所述測試車的運動方向由豎直方向朝水平方向旋轉，來防止所述測試車與所述移動目標車碰撞；

當所述碰撞桿位于水平方向后，所述控制器能夠控制所述致動件運動來使所述碰撞桿逆向所述測試車的運動方向由水平方向旋轉至豎直方向。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，還包括：

彈簧，用于與所述碰撞桿相連，當所述碰撞桿位于水平方向時，所述彈簧處于收縮狀態，當所述碰撞桿位于豎直方向時，所述彈簧處于拉緊狀態；并且，

當所述測試車與所述碰撞桿碰撞時，所述彈簧的拉力和碰撞力使所述碰撞桿朝沿著所述測試車的運動方向由豎直方向朝水平方向旋轉。

3.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，還包括：

攝像頭，設置于所述移動目標車上，用于采集所述測試車的運動視頻。

4.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，還包括：

緩沖限位裝置，與所述碰撞桿相連，用于減小或防止所述碰撞桿旋轉到極限位置時受到的沖擊力。

5.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，

所述距離傳感器的數量為三個，以相同的距離間距設置于所述移動目標車的固定支架上。

6.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，

所述碰撞距離預先存儲于所述控制器中，或者

所述控制器實時計算來得到所述碰撞距離。

7.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，

根據所述測試車與所述移動目標車的相對速度和所述檢測距離來計算得到所述碰撞距離，所述碰撞距離為用于描述所述測試車與所述移動目標車必然碰撞的距離。

8.一種移動目標車的控制方法，其特征在于，包括：

提供一與碰撞桿相連并控制所述碰撞桿在水平方向和豎直方向之間旋轉的致動件；

提供一用于控制所述致動件運動的控制器；

提供一安裝于所述移動目標車上的距離傳感器，所述距離傳感器能夠實時測量測試車與所述移動目標車的距離來生成一檢測距離；

所述控制器接收所述檢測距離，并根據所述檢測距離與所述控制器接收到的碰撞距離進行對比；當所述檢測距離小于所述碰撞距離時，所述控制器能夠控制所述致動件運動來使所述碰撞桿朝沿著所述測試車的運動方向由豎直方向朝水平方向旋轉，來防止所述測試車與所述移動目標車碰撞；

當所述碰撞桿位于水平方向后，所述控制器能夠控制所述致動件運動來使所述碰撞桿逆向所述測試車的運動方向由水平方向旋轉至豎直方向。

9.根據權利要求8所述的控制方法，其特征在于，

所述距離傳感器根據所述檢測距離來生成距離信號，所述距離信號輸入到信號調理電路中并經A/D轉換器將所述距離信號由模擬信號轉化為數字信號，所述控制器讀取并存儲數字信號形式的所述距離信號。