[發明專利]通過轉向進行的擺動

有效

• 申請號: 201510312930.5
• 申請日: 2015-06-09
• 公開（公告）號: CN105297598B
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: M·達姆;R·舒格;C·巴里馬尼;G·亨
• 申請（專利權）人: 維特根有限公司
• 主分類號: E01C19/48
• 分類號: E01C19/48
• 代理公司: 北京市路盛律師事務所11326
• 代理人: 唐超塵,王桂玲

技術領域

本發明涉及用于操作自推進式建筑機械的方法和設備，并且尤其是但不限于用于操作滑模攤鋪機的方法和設備。

背景技術

用于自推進式建筑機械的一種現有裝置包括通常為矩形的機械框架，機械框架具有安裝在框架各個角部的擺動腿，并且具有安裝在各個擺動腿的自由端的履帶。該履帶提供建筑機械用的驅動力。在擺動腿上安裝履帶使得履帶可以出于各種原因而相對于機械框架重新定位在水平的平面上。例如，利用這種結構的滑模攤鋪機可能需要伸展前部延伸擺動腿從而為攤鋪工具或由機械框架支撐的其他設備讓出空間。同時，在機械的操作過程中可能需要的是重新安置一個或多個擺動腿和與其關聯的履帶以避免障礙。此外，擺動腿允許履帶為了建筑機械的運輸而重新定位。

已經提出了多種系統以控制擺動腿相對于機械框架的樞轉運動。

在斯威舍(Swisher)的美國專利3,970,405號中公布的一種系統中限定，各個履帶一次一個地單獨地從地面升起，然后擺動腿被手動地樞轉到期望的取向，在該處利用螺絲扣(turn buckle)將支腿固定就位。該系統的缺陷包括需要單獨地一次一個分別從地面升起履帶，并且需要在調節支腿取向之后重新對齊轉向。

在阿施利曼(Aeschlimann)的美國專利6,872,028號中公開了另一種方法，其中擺動腿構造成平行四桿機構，因此當擺動腿向內或向外樞轉時，履帶的轉向方向保持不變。

在京特爾特(Guntert)的美國專利8,459,898號中提供了另一種方案，其在擺動腿和機械框架之間提供液壓撐頂器(hydraulic ram)，其將擺動腿樞轉到期望的取向。自動控制器感測擺動腿的樞轉角度的變化，并且在擺動腿樞轉時響應于樞轉角度的變化而保持履帶的轉向角度。

阿施利曼和京特爾特的系統提供了一種方案以解決在斯威舍(Swisher)的3,970,405號美國專利中存在的一個問題，即需要單獨地一次一個地從地面升起履帶。然而，它們導致了新的問題。類似于阿施利曼和京特爾特的解決方案，其在擺動腿樞轉時保持履帶的轉向角度，導致履帶在地表面上橫向地滑動。這樣橫向的滑動促使履帶磨損和機械搖擺，這特別在攤鋪過程中是不符合要求的。這些機械相當沉重，并且履帶的占地面積大，因此對于這樣滑動作用的阻力高。

因此，仍然需要對控制這樣的自動建筑機械的擺動腿樞轉的裝置作出改進。

發明內容

在一個實施例中，提供了一種操作自推進式建筑機械的方法，該機械包括機械框架，可樞轉地連接到機械框架的第一擺動腿和第二擺動腿，和可轉向地分別連接到第一擺動腿和第二擺動腿的第一地面接合單元和第二地面接合單元。該方法包括如下步驟：

(a)在至少第一地面接合單元和第二地面接合單元的驅動下在地表面上移動機械；

(b)當機械移動時，相對于第一地面接合單元的初始方向連續地以非零的轉向角度對第一地面接合單元進行轉向，以使得第一地面接合單元沿著地面的運動在與初始方向垂直的方向上具有垂直分量，并在與初始方向平行的方向上具有平行分量，從而作為第一地面接合單元的方向的垂直分量的結果，從初始樞轉位置在第一樞轉方向上將第一擺動腿樞轉到相對于機械框架的改變后的樞轉位置；和

(c)在將第一擺動腿相對于機械框架樞轉到改變后的樞轉位置之后，保持第一擺動腿的改變后的樞轉位置。

在另一個實施例中，建筑機械包括機械框架，可樞轉地連接到機械框架的第一擺動腿和第二擺動腿，以及可轉向地連接到擺動腿的第一地面接合單元和第二地面接合單元。地面接合單元包括驅動馬達，其配置為使得地面接合單元由驅動馬達在地表面上驅動。第一轉向傳感器配置成檢測第一地面接合單元相對于第一擺動腿的第一轉向角度。第二轉向傳感器配置成檢測第二地面接合單元相對于第二擺動腿的第二轉向角度。第一鎖配置成相對于機械框架在樞轉位置選擇性地鎖定和解鎖第一擺動腿。第二鎖配置成選擇性地相對于機械框架在樞轉位置鎖定和解鎖第二擺動腿。控制器包括擺動腿樞轉模式，其配置成當機械在向前操作方向移動時，允許第一擺動腿和第二擺動腿的每一個響應于連接到各個擺動腿的地面接合單元的轉向而相對于機械框架樞轉。

在另一個實施例中，提供了一種操作自推進式建筑機械的方法。該機械包括機械框架，可樞轉地連接到機械框架的第一擺動腿和第二擺動腿，和第一鎖和第二鎖，其配置成相對于機械框架在選擇的樞轉位置選擇性地分別鎖定第一擺動腿和第二擺動腿，和可轉向地分別連接到第一擺動腿和第二擺動腿的第一地面接合單元和第二地面接合單元。該方法包括如下步驟：