[發明專利]不平衡負載下雙軸的動態平衡機構

有效

• 申請號: 201510311442.2
• 申請日: 2015-06-09
• 公開（公告）號: CN104935114B
• 公開（公告）日: 2017-11-21
• 發明（設計）人: 程武山;陸程程;程靜;謝洋;梁冬梅
• 申請（專利權）人: 非禾科技（上海）有限公司
• 主分類號: H02K7/10
• 分類號: H02K7/10;H02K7/04;H02K11/24
• 代理公司: 上海華祺知識產權代理事務所31247
• 代理人: 劉衛宇

1.不平衡負載下雙軸的動態平衡機構，其特征在于，包括雙輸出軸電機、一對減速機、一對主動軸、一對柔性耦合器、一對從動軸、扭矩檢測裝置和控制器；

所述雙輸出軸電機的兩個輸出軸分別與一對減速機的輸入端連接，該一對減速機的輸出端分別與所述一對主動軸的一端連接，該一對主動軸的另一端分別與一對柔性耦合器的主動部連接，該一對柔性耦合器的從動部分別與一對從動軸連接；

所述的扭矩檢測裝置用于分別檢測一對從動軸的扭矩，該扭矩檢測裝置的信號輸出端與所述控制器的信號輸入端連接，該控制器的第一控制輸出端和第二控制輸出端分別與一對柔性耦合器的控制輸入端連接；

所述控制器用于接收所述扭矩檢測裝置檢測到的一對從動軸的扭矩，對該一對從動軸的扭矩大小進行比較，并根據比較結果控制所述一對柔性耦合器的輸出扭矩，使一對從動軸的扭矩達到平衡。

2.根據權利要求1所述的不平衡負載下雙軸的動態平衡機構，其特征在于，所述的控制器包括：

比較單元，用于實時接收扭矩檢測裝置檢測到的一對從動軸的扭矩T1和T2，并對T1和T2進行比較后輸出比較結果；

控制單元，用于接收所述比較單元輸出的比較結果，如果一根從動軸的扭矩T1與另一根從動軸的扭矩T2之差的絕對值∣T1－T2∣≥X, X為預設的偏差閾值，則對所述的一對柔性耦合器進行控制，其中：如果一根從動軸的扭矩T1大于另一根從動軸的扭矩T2，則使與所述一根從動軸相連的柔性耦合器的輸出轉矩變大，同時使與所述另一根從動軸相連的柔性耦合器的輸出轉矩變小，直至∣T1－T2∣＜X；如果一根從動軸的扭矩T1小于另一根從動軸的扭矩T2，則使與所述一根從動軸相連的柔性耦合器的輸出轉矩變小，同時使與所述另一根從動軸相連的柔性耦合器的輸出轉矩變大，直至∣T1－T2∣＜X。

3.根據權利要求1或2所述的不平衡負載下雙軸的動態平衡機構，其特征在于，所述的控制器為ARM微處理器。

4.根據權利要求1所述的不平衡負載下雙軸的動態平衡機構，其特征在于，所述的柔性耦合器為磁力聯軸器。

5.根據權利要求4所述的不平衡負載下雙軸的動態平衡機構，其特征在于，所述的扭矩檢測裝置包括用于分別檢測一對從動軸的扭矩的一對扭矩傳感器。