[發明專利]雙足仿人移步機器人

有效

• 申請號: 201510296977.7
• 申請日: 2015-06-03
• 公開（公告）號: CN105752189A
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發明（設計）人: 吳彥舉
• 申請（專利權）人: 吳彥舉
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

【技術領域】

光機電一體化-先進制造技術-機器人開發及應用。

【背景技術】

雙足機器人是一門多學科融合交叉的綜合性學科，涉及到仿生學、機械學、控制理論與控制工程、傳感器信息融合、計算機學等多門學科，涉及到力學、穩定性理論、控制理論等多方面的問題。因此，雙足機器人的研究具有十分重要的意義，目前雖然雙足機器人取得了一系列的成果，但是現在仍然未進入實際的應用領域。隨著機械設計與傳感器技術的不斷發展，現在雙足機器人的發展有了突破性的進展。

本發明雙足仿人移步機器人，可以作為一個平臺，可以迅速的運用的社會的各個方面，包括工業，軍事，服務行業等多個領域。該發明可以延伸為送餐機器人，家政服務機器人，救援機器人，迎賓機器人，互動娛樂機器人。

【發明內容】

本發明雙足仿人移步機器人是一種高科技產品。

本發明的技術方案為：該機器人有結構分給腳、小腿、大腿、下身、腰部、上身、脖子、頭部、大臂和小臂；分別有10個直流減速電機驅動，其中頭部可以左右旋轉90度，大臂可以上下旋轉90度，小臂可以旋轉180度，腰部可以左右擺動30度，膝蓋可以前后擺動30度，腳可以前后滑行運動，膝蓋電機和腳上電機可以配合做步行運動。10個電機都是由android系統的上位機通過藍牙通信，控制電路板實現的，通過編寫程序可以控制電機的速度，方向，位置和動作。10個電機和電路板都是由兩塊蓄電池提供電源。從而實現搖頭、擺腰、抬手，擺手、滑行、移步、跳舞的動作。

【附圖說明】

圖1雙足仿人移步機器人裝配主視圖

圖2雙足仿人移步機器人左視圖

圖3雙足仿人移步機器人控制原理圖

【具體實施方法】

如圖1、2所示，包括28個大小不同的零件，每個零件都有對應的作用。下面結合具體實例對本發明進行進一步的描述，但本發明的保護范圍并不僅限與此：

首先介紹下雙足仿人機器人的結構：腳底板是由鋼板上固定4個軸承座腳輪通過軸固定在軸承座上，腳上電機通過電機支架固定在底板上，電機通過同步帶帶動兩個腳輪，拱形支架通過螺釘固定在腳底板上，拱形支架上通過L型支架連接小腿小腿上裝著雙軸直流減速電機直流電機通過電機盤②與大腿連接，大腿通過螺釘與拉桿連接塊再與拉桿相連，拉桿一端連接在拉桿連接塊上一端連接在下身上，大腿和下身通過銷釘螺母連接，下身通過L型支架和腰上的骨架連接，腰上也裝著雙軸直流減速電機雙軸電機通過電機盤和上身前后骨架⑤⑥相連，前后骨架通過L型支架與蓋板④相連，蓋板和脖子③相連，脖子通過電機盤②和頭部電機①相連，大臂⑦通過電機盤②和單軸直流減速電機⑩相連，單軸直流電機通過電機固定支架與上身前后骨架相連，大臂通過萬向節⑧與萬向節連接塊⑨相連，最后連接小臂電機即頭部電機①，就這樣真個機器人骨架就安裝完畢。

實施方法：第一步把機器人的10個電機和控制板連接好，第二步把腳上的兩個蓄電池和控制板連接好，第三步打開控制板上的開關，第四步打開上位機上對應的控制軟件和藍牙，第五步連接上位機上和控制板上的藍牙，第六步待配對完成后，可以根據軟件上的不同命令控制機器人的不同動作，(例如電機軟件上的頭部，機器人會自動左右轉頭各90度，點擊前進按鈕機器人會向前移步行走，點擊說個話機器人可以根據輸入的漢字進行語音播放，還可以電機跳個舞，機器人會配合音樂自行跳舞等)，第七步完成控制后，關掉控制板和電源開關。

由此可見，雙足仿人機器人能夠和上位機實現通信，通過藍牙控制完成了局部動作，整體動作，移步配合動作，跳舞動作的運動，達到了設計要求，為以后雙足機器人的發展奠定了基礎，為服務等機器人提供了平臺。