[發明專利]一種行走糾編方法、裝置及具有該裝置的工程機械

有效

• 申請號: 201510280909.1
• 申請日: 2015-05-28
• 公開（公告）號: CN104891335B
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 孫波;肖紅波;周泉;馮智;張行
• 申請（專利權）人: 泰富海洋工程裝備（天津）有限公司
• 主分類號: B66C9/16
• 分類號: B66C9/16;B66C13/48
• 代理公司: 長沙星耀專利事務所43205
• 代理人: 李西寶

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，尤其涉及一種用于工程機械的行走糾偏方法及裝置。此外，本發明還涉及一種包括上述行走糾偏方法或裝置的工程機械。

背景技術

當軌道式工程機械沿軌道行走時，由于設備左右兩端走行機構的跨度較大，負載不平衡，加上門架兩側的驅動機構難以保證各個車輪的行走速度完全一致，這導致整車整體行走方向與軌道呈一定夾角，進而造成車輪輪緣內側與軌道側面碰撞和摩擦(俗稱啃軌)，久而久之會使車輪輪緣內側磨損，縮短車輪的使用壽命，因設備行走機構受力不平衡易使設備產生變形，甚至出現設備被憋出軌道的安全事故。

為了解決啃軌的問題，工程界已有多種糾偏方案。現有技術中常用的一種行走糾偏系統是在車輪兩側各安裝一個接近開關，當車輪一側靠近軌道時，該側限位開關輸出一個閉合信號，此時車輪另一側遠離軌道，該側接近開關輸出一個斷開信號。將這兩個信號輸入PLC，經PLC運算，再根據運算結果控制整車變頻器，改變軌道兩側的車輪速度，從而減小偏差，起到減小對車輪輪緣內側的磨損，從而增長車輪的使用壽命。

然而，由于上述軌道式起重機的糾偏裝置中的接近開關對距離的檢測存在一個閥值，即整車車輪偏移到一定的程度時，接近開關才能輸出一個閉合信號，因此這種糾偏裝置的實時檢測性不強；并且由于該輸出信號只是一個開關量，糾偏裝置需要首先將其轉換為模擬量輸出，才能經控制器計算、分析得出軌道式起重機的偏移量，因此這種行走糾偏裝置的控制過程較為復雜。

CN102491169A于2012年6月13日公開了一種行走糾偏裝置及應用該裝置的軌道式工程機械。包括執行部件和水平銷軸的執行機構，執行部件與所述水平銷軸鉸接，所述執行部件相對所述水平銷軸的轉角與所述軌道式工程機械的車輪相對所述軌道的偏移角度相對應；用于將所述執行部件相對于所述水平銷軸的轉角信號轉換為電信號的信號轉換部件；接收所述電信號，計算所述車輪相對所述軌道的偏移結果，并調節所述車輪的速度使整車行走方向趨于與所述軌道平行的控制器。該裝置結構簡單，能實時控制車輪的行走方向。

然而靠編碼器位置檢測裝置去檢測。編碼器的機構必須在固定端與擺動端都設置行走編碼器檢測裝置，為了對行走編碼器的位置進行校正還需在地面安裝一套專門的校正裝置；編碼器檢測由于檢測輪在軌道上的打滑，啃軌，以及編碼器本身的干擾等原因本身很容易產生位置誤差；而且一旦產生誤差，校正裝置將依據此誤差對行走機構進行錯位的校正，反而容易造成安全事故；

另外靠位置變化檢測具有一定的滯后性，須先產生一個較大的位置變化后才能夠檢測出來，而此時設備因為較大形變已經對設備本身產生了很大的機械與電氣傷害(比如形變引起的摩擦力，電機的過載運行)。有鑒于此，亟待針對上述技術問題，對上述軌道式工程機械的糾偏裝置做進一步優化設計，使其能夠實時檢測軌道式工程機械的車輪偏移量，并根據實時檢測結果控制車輪整車行走方向趨于與軌道平行，同時還具有控制過程簡單、操作方便的特點。

發明內容

為了克服現有技術的缺陷，本發明解決的技術問題在于：提供一種用于軌道式工程機械的行走糾偏方法，能夠實時檢測車輪相對于軌道的偏移趨勢，并對車輪進行實時控制使其趨于與軌道對正，提高軌道式工程機械的工作穩定性；本發明解決的技術問題還在于提供一種用于軌道式工程機械的行走糾偏裝置及具有該裝置的工程機械。

為了解決上述技術問題，一方面，本發明提供一種用于工程機械的行走糾編方法，工程機械行走機構的擺動端設有檢測正應力的第一稱重傳感器，和檢測負應力的第二稱重傳感器；行走糾編方法包括以下步驟：當工程機械行走機構的固定端和擺動端行走距離不一致時，擺動端出現受力變化，第一稱重傳感器、第二稱重傳感器檢測出擺動端受力的變化量；檢測出的受力變化量輸入PLC；PLC進行比較運算；PLC輸出控制行走機構的行走電機的變頻器的速度調節值；變頻器輸入速度調節值并控制行走電機的速度，使行走機構的固定端和擺動端走行實現同步。

本發明中，技術方案的說明參照圖1，面向圖1方向，以擺動端向左發生偏轉時的受力為正，為正應力；以擺動端向右發生偏轉時的受力為負，為負應力。面向圖1方向向左運行為正向運行，向右運行為反向運行。然而本發明提供的技術方案的原理和實質內容，指定的方向可以不同。

作為進一步改進技術方案，本發明提供的行走糾編方法，所述PLC比較運算包括：

按以下公式對輸入的模擬量AIzp與AIfp進行處理，

Avzp＝Kx·AIzp±Aw1

Avfp＝Kx·AIfp±Aw2