[發明專利]一種行走糾編方法、裝置及具有該裝置的工程機械

有效

• 申請號: 201510280909.1
• 申請日: 2015-05-28
• 公開（公告）號: CN104891335B
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 孫波;肖紅波;周泉;馮智;張行
• 申請（專利權）人: 泰富海洋工程裝備（天津）有限公司
• 主分類號: B66C9/16
• 分類號: B66C9/16;B66C13/48
• 代理公司: 長沙星耀專利事務所43205
• 代理人: 李西寶

1.一種行走糾編方法，用于工程機械的行走糾編，其特征在于，工程機械行走機構的擺動端設有檢測正應力的第一稱重傳感器，和檢測負應力的第二稱重傳感器；行走糾編方法包括以下步驟：當工程機械行走機構的固定端和擺動端行走距離不一致時，擺動端出現受力變化，第一稱重傳感器、第二稱重傳感器檢測出擺動端受力的變化量；檢測出的受力變化量輸入PLC；PLC進行比較運算；PLC輸出控制行走機構的行走電機的變頻器的速度調節值；變頻器輸入速度調節值并控制行走電機的速度，使行走機構的固定端和擺動端走行實現同步。

2.根據權利要求1所述的行走糾編方法，其特征在于：所述PLC比較運算包括：按以下公式對輸入的模擬量AIzp與AIfp進行處理，

Avzp＝Kx·AIzp±Aw1

Avfp＝Kx·AIfp±Aw2

AIzp為第一稱重傳感器檢測值，檢測擺動端在正向行駛時超前固定端或擺動端在反向行駛時滯后固定端所產生的檢測值；檢測值通過控制器(11)的第一模擬量輸入口(AI1)輸入控制器(11)；

AIfp為第二稱重傳感器檢測值，檢測擺動端在正向行駛時滯后固定端或擺動端在反向行駛時超前固定端所產生的檢測值；檢測值通過控制器(11)的第二模擬量輸入口(AI2)輸入控制器(11)；

Aw1為第一稱重傳感器補償值，用于校零補償，單位為kg

Aw2為第二稱重傳感器補償值，用于校零補償，單位為kg

Kx為第一稱重傳感器、第二稱重傳感器計算系數；

其中Kx的決定因數是電子校準，根據等效重量公式：

式中：L.C.S為傳感器量程，單位為kg

K為傳感器靈敏度，單位為mv/V

R_S為電子校準電阻值，單位為Ω

R₁為傳感器輸入電阻，單位為Ω

Kx系數；Kx＝等效重量/L.C.S＝1/2K·(1/(2R_S/R₁+1))

擺動端速度以固定端速度為基準進行調節，

Vb＝Vg+Kf·(Vzp-Vfp)；

Vb為擺動端速度，單位為m/s

Kf為方向系數，正向運行時為-1，反向運行時為+1

Vg為固定端速度，單位為m/s

Vzp為正偏差速度，單位為m/s

Vzp＝Kv/Km·Avzp

Kv為速度系數,單位為m/s

Km為重量系數,單位為kg

Avzp為第一稱重傳感器正向受力運算值，單位為kg

Vfp為負偏差速度，單位為m/s

Vfp＝Kv/Km·Avfp

Kv為速度系數,單位為m/s

Km重量系數,單位為kg

Avfp為第二稱重傳感器負向受力運算值，單位為kg

固定端速度人為或者根據工況自動給定

Vg＝Kg·AIg+Vg0

Vg為固定端速度，單位為m/s

Kg為固定端放大系數，該系數由控制器模擬量輸出端與變頻器模擬量輸入端的信號類型以及信號數據位數決定；

AIg為固定端控制給定值，用于固定端與擺動端整體走行時的運行速度控制，單位為m/s

Vg0為固定端速度最小值，固定端控制給定值丟失時用于安全行駛，單位為m/s控制器(11)在運算后通過第一模擬量輸出口(AO1)對固定端電機變頻器(12)模擬量輸入口給出速度控制信號Vg，通過第二模擬量輸出口(AO2)對擺動端電機變頻器(13)模擬量輸入口給出速度控制信號Vb；固定端電機變頻器(12)以其獲得的給出速度來控制固定端電機運行，擺動端電機變頻器(13)以其獲得的給出速度來控制擺動端電機運行。