[發(fā)明專利]機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)、以及控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510271092.1
• 申請(qǐng)日: 2015-05-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105269581A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-01-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 清澤勇貴;丸山健一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛(ài)普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J13/08
• 分類號(hào): B25J13/08;B23P19/06
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)、控制裝置、以及控制方法。

背景技術(shù)

使機(jī)器人進(jìn)行使用道具的作業(yè)的技術(shù)被研究、開(kāi)發(fā)。

與此相關(guān)，提出了將末端執(zhí)行器作為上述的道具直接連接到機(jī)器人的臂的技術(shù)(參照專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2012－35391號(hào)公報(bào)

然而，在現(xiàn)有的機(jī)器人中，在用手對(duì)把持對(duì)象進(jìn)行把持的情況下，由于在把持時(shí)產(chǎn)生的誤差而存在無(wú)法把持預(yù)先規(guī)定的把持對(duì)象的把持位置的情況，其結(jié)果，存在手與把持對(duì)象的規(guī)定位置之間的相對(duì)位置產(chǎn)生誤差，且通過(guò)把持對(duì)象的作業(yè)失敗的情況。另外，現(xiàn)有的機(jī)器人存在由于上述的失敗而上述的誤差對(duì)通過(guò)把持對(duì)象進(jìn)行的作業(yè)造成影響的情況。

更具體而言，現(xiàn)有的機(jī)器人存在如下的情況，例如，在把持旋具時(shí)，若把持從旋具預(yù)先規(guī)定的把持位置偏離的位置，則在通過(guò)旋具的前端將螺絲作為作業(yè)部件安裝，并將安裝后的螺絲緊固于規(guī)定的位置時(shí)，螺絲的安裝失敗。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明是鑒于上述的現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題而提出的，提供能夠判定把持對(duì)象的把持的成功與否的機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)、控制裝置、以及控制方法。

本發(fā)明的一方式是一種機(jī)器人，包括手、和控制上述手的控制部，上述控制部通過(guò)上述手對(duì)把持對(duì)象進(jìn)行把持，并基于包括上述把持對(duì)象的拍攝圖像來(lái)判定上述把持對(duì)象的把持狀態(tài)。

通過(guò)該結(jié)構(gòu)，機(jī)器人通過(guò)手對(duì)把持對(duì)象進(jìn)行把持，并基于包括把持對(duì)象的拍攝圖像來(lái)檢測(cè)把持對(duì)象的位置。由此，機(jī)器人能夠判定把持對(duì)象的把持的成功與否。

另外，本發(fā)明的其他的方式，在機(jī)器人中也可以使用如下的結(jié)構(gòu)，即，上述控制部進(jìn)行基于檢測(cè)到的上述把持對(duì)象的位置，來(lái)判定表示上述把持對(duì)象的位置與上述手的位置的相對(duì)位置的位置狀態(tài)是否是規(guī)定的位置狀態(tài)的位置狀態(tài)的判定處理。

通過(guò)該結(jié)構(gòu)，機(jī)器人基于檢測(cè)到的把持對(duì)象的位置，判定表示把持對(duì)象的位置與手的位置的相對(duì)位置的位置狀態(tài)是否是規(guī)定的位置狀態(tài)。由此，機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)與位置狀態(tài)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

另外，本發(fā)明的其他的方式，在機(jī)器人中也可以使用如下的結(jié)構(gòu)，即，將作業(yè)部件安裝到上述把持對(duì)象，并基于包括上述作業(yè)部件的拍攝圖像來(lái)判定上述作業(yè)部件的安裝狀態(tài)。

通過(guò)該結(jié)構(gòu)，機(jī)器人將作業(yè)部件安裝到把持對(duì)象，并基于包括作業(yè)部件的拍攝圖像判定作業(yè)部件的安裝狀態(tài)。由此，機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)與作業(yè)部件的安裝狀態(tài)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

另外，本發(fā)明的其他的方式，在機(jī)器人中也可以使用如下的結(jié)構(gòu)，即，上述控制部在判定為上述位置狀態(tài)是上述規(guī)定的位置狀態(tài)的情況下，進(jìn)行上述安裝并判定上述安裝狀態(tài)。

通過(guò)該結(jié)構(gòu)，機(jī)器人在判定為位置狀態(tài)是規(guī)定的位置狀態(tài)的情況下，將作業(yè)部件安裝到把持對(duì)象并判定安裝狀態(tài)。由此，機(jī)器人能夠抑制在把持把持對(duì)象時(shí)產(chǎn)生的誤差，并且例如進(jìn)行上述的安裝作為下個(gè)作業(yè)。

另外，本發(fā)明的其他的方式，在機(jī)器人中也可以使用如下的結(jié)構(gòu)，即，上述控制部在判定為上述位置狀態(tài)不是上述規(guī)定的位置狀態(tài)且判定為從上述規(guī)定的位置狀態(tài)的偏離在規(guī)定范圍內(nèi)的情況下，進(jìn)行上述安裝并判定上述安裝狀態(tài)。

通過(guò)該結(jié)構(gòu)，機(jī)器人在判定為位置狀態(tài)不是規(guī)定的位置狀態(tài)且判定為從規(guī)定的位置狀態(tài)的偏離在規(guī)定范圍內(nèi)的情況下，將作業(yè)部件安裝到把持對(duì)象并判定安裝狀態(tài)。由此，機(jī)器人能夠?qū)殉职殉謱?duì)象時(shí)產(chǎn)生的誤差抑制在規(guī)定范圍內(nèi)，并且例如進(jìn)行上述的安裝作為下個(gè)作業(yè)。

另外，本發(fā)明的其他的方式，在機(jī)器人中也可以使用如下的結(jié)構(gòu)，即，上述控制部在判定為上述位置狀態(tài)不是上述規(guī)定的位置狀態(tài)且判定為從上述規(guī)定的位置狀態(tài)的偏離不在規(guī)定范圍內(nèi)的情況下，重新把持上述把持對(duì)象。

通過(guò)該結(jié)構(gòu)，機(jī)器人在判定為位置狀態(tài)不是規(guī)定的位置狀態(tài)且判定為從規(guī)定的位置狀態(tài)的偏離不在規(guī)定范圍內(nèi)的情況下，重新把持把持對(duì)象。由此，機(jī)器人能夠在把持把持對(duì)象時(shí)產(chǎn)生的誤差大的情況下，重新把持把持對(duì)象后，例如進(jìn)行上述的安裝作為下個(gè)作業(yè)。

另外，本發(fā)明的其他的方式，在機(jī)器人中也可以使用如下的結(jié)構(gòu)，即，上述控制部判定上述作業(yè)部件是否被以規(guī)定的安裝狀態(tài)安裝。

通過(guò)該結(jié)構(gòu)，機(jī)器人判定作業(yè)部件是否被以規(guī)定的安裝狀態(tài)安裝。由此，機(jī)器人能夠在作業(yè)部件被以規(guī)定的安裝狀態(tài)安裝的情況和未被以規(guī)定的安裝狀態(tài)安裝的情況下，進(jìn)行不同的動(dòng)作。

另外，本發(fā)明的其他的方式，在機(jī)器人中也可以使用如下的結(jié)構(gòu)，即，作業(yè)部件通過(guò)磁力以磁性的方式附著于把持對(duì)象的前端。