[發明專利]機器人、機器人系統、以及控制方法

在審

• 申請號: 201510271092.1
• 申請日: 2015-05-25
• 公開（公告）號: CN105269581A
• 公開（公告）日: 2016-01-27
• 發明（設計）人: 清澤勇貴;丸山健一
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B23P19/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種機器人，其特征在于，包括：

手；和

控制部，其控制所述手；

所述控制部通過所述手對把持對象進行把持，并基于包括所述把持對象的拍攝圖像來檢測所述把持對象的位置。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述控制部基于檢測到的所述把持對象的位置，來判定表示所述把持對象的位置與所述手的位置的相對位置的位置狀態是否是規定的位置狀態。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，

所述控制部將作業部件安裝到所述把持對象，基于包括所述作業部件的拍攝圖像來判定所述作業部件的安裝狀態。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，

所述控制部在判定為所述位置狀態是所述規定的位置狀態的情況下，進行所述安裝并判定所述安裝狀態。

5.根據權利要求3或者4所述的機器人，其特征在于，

所述控制部在判定為所述位置狀態不是所述規定的位置狀態且判定為從所述規定的位置狀態的偏離在規定范圍內的情況下，進行所述安裝并判定所述安裝狀態。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，

所述控制部在判定為所述位置狀態不是所述規定的位置狀態且判定為從所述規定的位置狀態的偏離不在規定范圍內的情況下，重新把持所述把持對象。

7.根據權利要求3～6中任一項所述的機器人，其特征在于，

所述控制部判定所述作業部件是否被以規定的安裝狀態安裝。

8.根據權利要求3～7中任一項所述的機器人，其特征在于，

所述作業部件通過磁力以磁性的方式附著于所述把持對象的前端。

9.根據權利要求3～8中任一項所述的機器人，其特征在于，

所述控制部基于從2個以上方向按照各個方向拍攝到的所述拍攝圖像來判定所述作業部件的安裝狀態。

10.根據權利要求3～9中任一項所述的機器人，其特征在于，

所述控制部通過圖案匹配基于所述拍攝圖像來判定所述把持對象的所述位置狀態。

11.根據權利要求3～9中任一項、或者引用權利要求3的權利要求10所述的機器人，其特征在于，

所述控制部通過圖案匹配基于所述拍攝圖像來判定所述作業部件的安裝狀態。

12.根據權利要求3～11中任一項所述的機器人，其特征在于，

所述控制部根據判定所述位置狀態的結果移動所述手。

13.根據權利要求3～12中任一項所述的機器人，其特征在于，

所述控制部根據判定所述安裝狀態的結果移動所述手。

14.根據權利要求7、以及引用權利要求7的權利要求8～13中任一項所述的機器人，

所述控制部在判定為所述作業部件未被以所述規定的安裝狀態安裝的情況下，使所述手的動作停止。

15.一種機器人系統，其特征在于，包括：

機器人，其具備對把持對象進行把持的手；和

拍攝部，其拍攝包括所述把持對象的拍攝圖像；

所述機器人通過所述手對把持對象進行把持，并基于包括所述把持對象的拍攝圖像來檢測所述把持對象的位置。

16.一種控制方法，其特征在于，

是使具備對把持對象進行把持的手的機器人動作的控制方法，

通過所述手對把持對象進行把持，并基于包括所述把持對象的拍攝圖像來檢測所述把持對象的位置。