[發明專利]下肢康復訓練器

有效

• 申請號: 201510271053.1
• 申請日: 2015-05-25
• 公開（公告）號: CN104905935B
• 公開（公告）日: 2017-11-21
• 發明（設計）人: 王克義;唐小強;魏亞茹;趙文艷
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及的是一種康復機器，具體地說是下肢康復機器。

背景技術

醫學理論和實踐已經證明，腦癱后遺癥或意外事故造成的肢體損傷患者需要進行肢體訓練，以便恢復肢體功能，防止肌肉“廢用性”萎縮和關節僵硬。為克服專業醫護人員的不足以及提高康復訓練效果，出現了各種各樣的康復訓練器械，一般是主動康復訓練器械附著受訓練者肢體上，通過運動期望軌跡帶動肢體運動，以達到康復訓練作用。老人運動能力較弱，通過機器人輔助運動訓練，能夠提高運動機能。

目前，國內外相關文獻主要有以下幾種：

專利號為201010203502.6的專利名稱為“繩索牽引下肢步態康復機器人”的發明專利闡述了，通過繩索牽引實現下肢屈伸運動控制；專利號為201210173493.X的專利名稱為“下肢內收外展訓練機”的發明專利闡述了，通過繩索牽引實現下肢內收外展運動控制；專利號為201120144824.8的專利名稱為“側臥位下肢外展裝置”的實用新型專利闡述了，通過一套支撐板和框架體實現固定下肢，防止側臥時下肢的內收、內旋。專利號為CN20092234252U 20090803的專利名稱為“髖關節訓練裝置”的實用新型專利闡述了，通過滑輪組和擺動桿裝置實現下肢髖關節運動控制。

上述相關文獻所介紹的下肢康復訓練裝置均未采用繩索牽引同時實現下肢內收外展和內旋外旋的運動訓練。

發明內容

本發明的目的在于提供為患有下肢運動性功能障礙患者的股內側深層肌群肌力、臀部肌群肌力以髖膝關節活動度進行改善的下肢康復訓練器。

本發明的目的是這樣實現的：

本發明下肢康復訓練器，其特征是：包括支撐系統框架、柔索牽引系統、綁縛裝置、移動板系統、轉體裝置，所述的支撐系統框架為長方體結構框架，柔索牽引系統包括結構相同的第一-第四柔索牽引單元，轉體裝置包括安裝在支撐系統框架底面的轉盤，移動板系統包括結構相同的第一-第二移動板機構，在長方體結構框架一個豎直的面上設置第一-第二柔索牽引單元、第一移動板機構，在該面對立的面上設置第三-第四柔索牽引單元、第二移動板機構，第一移動板機構包括電動機、絲杠螺母結構、移動板，支撐系統框架上設置滑軌，電動機安裝在支撐系統框架上，電動機連接絲杠螺母結構的絲杠，絲杠螺母結構的螺母一端與滑軌相配合，另一端與連接板固連，連接板上設置兩個過輪，第一柔索牽引單元包括力矩電機、絞盤、柔索，力矩電機固定在支撐系統框架上，絞盤連接力矩電機，柔索一端纏繞在絞盤上，另一端繞過移動板的一個過輪連接綁縛裝置上的第一扣，第二柔索牽引單元的柔索繞過另一個過輪連接綁縛裝置上的第二扣；第二移動板機構和第三柔索牽引單元以及第四柔索牽引單元的配合方式與第一移動板機構、第一柔索牽引單元以及第二柔索牽引單元的配合方式相同，第三柔索牽引單元的柔索連接綁縛裝置上的第三扣，第四柔索牽引單元的柔索連接綁縛裝置上的第四扣。

本發明還可以包括：

1、第一扣和第二扣重合，第三扣和第四扣位于綁縛裝置的同一個面上，第一扣所在的綁縛裝置的面與第三扣和第四扣所在的綁縛裝置的面相對，第三柔索牽引單元的柔索與第四柔索牽引單元的柔索交叉布置，柔索牽引系統的柔索以及綁縛裝置位于一個平面上。

2、柔索牽引系統的力矩電機位于支撐系統框架的同一高度上。

3、支撐系統框架上設置供人抓握的橫杠。

本發明的優勢在于：本發明機架為框架結構，柔索驅動單元模塊化，機器人整體機構簡單、質量輕、占地空間小，拆卸和安裝方便。絲杠螺母機構與柔索驅動裝置的配合，一方面提高了機器人的控制精度，另一方面改善了機器人系統的柔順性；通過兩套絲杠螺母機構不僅可以提高康復訓練的活動范圍，改善下肢肌群訓練的強度，而且方便了牽引柔索的布置方案，提高驅動策略的靈活性。使支撐下肢站立在轉體裝置上，能夠增強訓練者運動的協調性，更好滿足康復訓練的需要。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為本發明的俯視圖；

圖3為本發明的局部視圖。

具體實施方式

下面結合附圖舉例對本發明做更詳細地描述：