[發明專利]一種端拾器工具坐標系的建立方法

在審

• 申請號: 201510256516.7
• 申請日: 2015-05-19
• 公開（公告）號: CN104889987A
• 公開（公告）日: 2015-09-09
• 發明（設計）人: 周鋼;杜麗峰
• 申請（專利權）人: 天津市天鍛壓力機有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 天津市鼎和專利商標代理有限公司 12101
• 代理人: 李鳳

技術領域

本發明涉及自動化技術領域，特別是涉及一種端拾器工具坐標系的建立方法。

背景技術

隨著自動化沖壓生產線行業的飛速發展，對端拾器工具坐標系的建立要求越來越高，如果端拾器工具坐標系建立的不合理，將導致工具坐標中心點(TCP)不符合實際情況，對機器人快速運行將產生影響，不利于機器人連續生產，并且對軸本身產生損壞，因此建立合理端拾器工具坐標系對于整個自動化生產線具有重大的意義。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供一種端拾器工具坐標系的建立方法。

本發明為解決公知技術中存在的技術問題所采取的技術方案是：

一種端拾器工具坐標系的建立方法，包括如下步驟：

步驟101、將端拾器主桿安裝于機器人軸上，控制機器人將端拾器移至模具的上方；

步驟102、微調端拾器主桿與模具之間的位置關系，使得兩者之間的距離范圍控制在7cm～10cm之間；

步驟103、利用吸盤和關節將料板與端拾器固定；

步驟104、操作機器人將端拾器移至便于拆卸的位置，隨后將端拾器從機器人軸上拆卸；

步驟105、測量并記錄端拾器的中心、重心、質量；

步驟106、確定工具坐標中心點，隨后安裝端拾器，在機器人運動的空間范圍內選取一個固定參考點；隨后利用機器人測量工具坐標中心點的方法確定工具坐標中心點的坐標參數，將上述中心、重心、質量輸入機器人中，利用機器人建立端拾器工具坐標系。

本發明具有的優點和積極效果是：通過采用上述技術方案，本發明能夠快速，方便地建立端拾器工具坐標系，同時具有較強的操作性。

具體實施方式

為能進一步了解本發明的發明內容、特點及功效，茲例舉以下實施例，詳細說明如下：

一種端拾器工具坐標系的建立方法，包括如下步驟：

步驟101、將端拾器主桿安裝于機器人軸上，控制機器人將端拾器移至模具的上方；在本優選實施例中，機器人選用的是ABB型號的機器人，具體是將端拾器主桿安裝于機器人的第六軸上；

步驟102、微調端拾器主桿與模具之間的位置關系，使得兩者之間的距離范圍控制在7cm～10cm之間；

步驟103、利用吸盤和關節將料板與端拾器固定；此步驟的具體操作工程是需要人工配合完成的，具體為：首先在料板表面尋找平整度較好的區域，這主要是依靠人眼的主觀判斷得出，然后利用吸盤和關節將料板與端拾器固定；

步驟104、操作機器人將端拾器移至便于拆卸的位置，隨后將端拾器從機器人軸上拆卸；

步驟105、測量并記錄端拾器的中心、重心、質量；

步驟106、確定工具坐標中心點，隨后安裝端拾器，在機器人運動的空間范圍內選取一個固定參考點；隨后利用機器人測量工具坐標中心點的方法確定工具坐標中心點的坐標參數，將上述中心、重心、質量輸入機器人中，利用機器人建立端拾器工具坐標系。

以上對本發明的實施例進行了詳細說明，但所述內容僅為本發明的較佳實施例，不能被認為用于限定本發明的實施范圍。凡依本發明申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本發明的專利涵蓋范圍之內。