[發(fā)明專利]一種端拾器工具坐標(biāo)系的建立方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201510256516.7 | 申請日： | 2015-05-19 |
| 公開（公告）號： | CN104889987A | 公開（公告）日： | 2015-09-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 周鋼;杜麗峰 | 申請（專利權(quán)）人： | 天津市天鍛壓力機有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津市鼎和專利商標(biāo)代理有限公司 12101 | 代理人： | 李鳳 |
| 地址： | 300402 *** | 國省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 端拾器 工具 坐標(biāo)系 建立 方法 | ||
【權(quán)利要求書】：
1.一種端拾器工具坐標(biāo)系的建立方法，其特征在于：包括如下步驟：
步驟101、將端拾器主桿安裝于機器人軸上，控制機器人將端拾器移至模具的上方；
步驟102、微調(diào)端拾器主桿與模具之間的位置關(guān)系，使得兩者之間的距離范圍控制在7cm～10cm之間；
步驟103、利用吸盤和關(guān)節(jié)將料板與端拾器固定；
步驟104、操作機器人將端拾器移至便于拆卸的位置，隨后將端拾器從機器人軸上拆卸；
步驟105、測量并記錄端拾器的中心、重心、質(zhì)量；
步驟106、確定工具坐標(biāo)中心點，隨后安裝端拾器，在機器人運動的空間范圍內(nèi)選取一個固定參考點；隨后利用機器人測量工具坐標(biāo)中心點的方法確定工具坐標(biāo)中心點的坐標(biāo)參數(shù)，將上述中心、重心、質(zhì)量輸入機器人中，利用機器人建立端拾器工具坐標(biāo)系。
下載完整專利技術(shù)內(nèi)容需要扣除積分，VIP會員可以免費下載。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于天津市天鍛壓力機有限公司，未經(jīng)天津市天鍛壓力機有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201510256516.7/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
- 上一篇：一種軟質(zhì)板材的塑形設(shè)備
- 下一篇：機器人控制裝置
- 量測編程坐標(biāo)系刷新系統(tǒng)及方法
- 星敏感器測量坐標(biāo)系與載體坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣的標(biāo)定方法
- 鏡頭圖像中提供參考坐標(biāo)系的方法、系統(tǒng)及終端
- 影像坐標(biāo)系與機械坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換方法及系統(tǒng)
- 基于激光跟蹤儀的機器人末端執(zhí)行器坐標(biāo)系標(biāo)定方法
- 一種輔助激光截骨手術(shù)機器人的標(biāo)定系統(tǒng)及標(biāo)定方法
- 一種空間坐標(biāo)系教學(xué)演示裝置
- 一種點云的坐標(biāo)構(gòu)造方法
- 彈體姿態(tài)角測量方法
- 一種基于重建坐標(biāo)系的手眼標(biāo)定方法及裝置
