[發明專利]橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統

在審

• 申請號: 201510252969.2
• 申請日: 2015-05-19
• 公開（公告）號: CN104950913A
• 公開（公告）日: 2015-09-30
• 發明（設計）人: 萬智;張啟軍;姚劍
• 申請（專利權）人: 湖南橋康智能科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及橋梁檢測技術領域，具體涉及一種橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統。

背景技術

目前我國的各種橋梁面臨著與國際上眾多國家同樣的問題，即有一大批已進入“老齡”階段，潛伏著巨大的安全隱患，為提高橋梁管理水平，減少安全事故，必須重視橋梁檢測。橋梁檢測車近年來逐漸流行，檢測一座特大橋僅需一至兩天時間，檢測效率及養護水平大幅提高，極有可能代替傳統的檢測方法，具有很大的市場潛力。

現有技術中的橋梁檢測車整體結構較大，一般在臂架的最前端設置吊簍，人站在簍中，再用檢測車的動力系統驅動臂架將檢測者移送至各個位置，移動的過程往往是間斷的，不具有連續性，浪費時間，效率低，且人站于簍中，會增加臂架重量，同時會影響臂架移動的靈活性，致使檢測可靠性降低。

發明內容

為了解決上述橋梁檢測車檢測效率低和檢測可靠性低的技術問題，本發明提供一種檢測效率高和檢測可靠性高的橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統。

本發明的橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統，包括參數輸入裝置、信號采集裝置、控制器、執行裝置，所述參數輸入裝置、所述信號采集裝置和所述執行裝置均與所述控制器電連接。

根據本發明的一個優選實施例，所述參數輸入裝置包括觸摸顯示屏和鈕子開關，所述鈕子開關設于所述觸摸顯示屏，所述鈕子開關和所述觸摸顯示屏分別與所述控制器電連接。

根據本發明的一個優選實施例，所述信號采集裝置包括旋轉編碼器、傾角傳感器和位移傳感器，所述旋轉編碼器、所述傾角傳感器和所述位移傳感器分別與所述控制器電連接。

根據本發明的一個優選實施例，所述執行裝置包括多路電磁控制閥組、臂架油缸和轉臺馬達，所述多路電磁控制閥組與所述控制器連接，所述臂架油缸、所述轉臺馬達分別與所述多路電磁控制閥組連接。

根據本發明的一個優選實施例，所述旋轉編碼器包括第一旋轉編碼器和第二旋轉編碼器，所述第一旋轉編碼器和所述第二旋轉編碼器分別與所述控制器電連接，所述第一旋轉編碼器設于橋梁檢測機器人的第一轉臺，所述第一轉臺設于所述底盤，所述第二旋轉編碼器設于橋梁檢測機器人第一臂架。

根據本發明的一個優選實施例，所述傾角傳感器包括第一傾角傳感器、第二傾角傳感器和第三傾角傳感器，所述第一傾角傳感器、所述第二傾角傳感器和所述第三傾角傳感器分別與所述控制器電連接，所述第一傾角傳感器設于橋梁檢測機器人第一臂架，所述第二傾角傳感器設于橋梁檢測機器人第二臂架，所述第三傾角傳感器設于橋梁檢測機器人第三臂架，所述位移傳感器設于橋梁檢測機器人第三臂架中部。

根據本發明的一個優選實施例，所述臂架油缸包括第一臂架油缸、第二A臂架油缸、第二B臂架油缸和第三臂架油缸，所述第一臂架油缸、所述第二A臂架油缸、所述第二B臂架油缸和所述第三臂架油缸分別與所述多路電磁控制閥組連接，所述第一臂架油缸設于橋梁檢測機器人第一臂架與底盤連接一端，所述第二A臂架油缸設于橋梁檢測機器人第一臂架與第二臂架連接一端，所述第二B臂架油缸設于橋梁檢測機器人第二臂架與第一臂架連接一端，所述第三臂架油缸設于橋梁檢測機器人第二臂架連接第三臂架一端。

根據本發明的一個優選實施例，所述轉臺馬達包括第一轉臺馬達和第二轉臺馬達，所述第一轉臺馬達和所述第二轉臺馬達分別與所述多路電磁控制閥組連接，所述第一轉臺馬達設于橋梁檢測機器人第一臂架連接底盤處，所述第二轉臺馬達設于橋梁檢測機器人第一臂架連接第二臂架處。

根據本發明的一個優選實施例，所述第二臂架為伸縮臂架。

根據本發明的一個優選實施例，所述橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統的使用方法，所述橋梁檢測機器人臂架包括第一臂架、第二臂架、第三臂架、底盤，所述第一臂架一端樞接于所述第一轉臺，所述第一轉臺設于所述底盤，所述第一臂架另一端鉸接所述第二轉臺一端，所述第二臂架一端樞接所述第二轉臺另一端，所述第二臂架另一端鉸鏈所述第三臂架，所述第三臂架包括第三臂架本體和延伸段，所述延伸段活動連接所述第三臂架，包括如下步驟：

步驟一、所述第一臂架沿著橋梁檢測機器人長度方向向上起臂；

步驟二、起臂至一定角度時所述第二臂架開始展臂，展臂至大于90°時所述第一臂架朝左側車頭方向旋轉；

步驟三、轉至與車身垂直，所述第一臂架朝車頭左側方向垂直向地面旋轉，直至旋轉至所述第一臂架水平；

步驟四、所述第三臂架開始展臂，展開至所述第三臂架垂直于所述第二臂架時為止；

步驟五、所述第三臂架朝橋底旋轉，直至旋轉于橋下；