[發(fā)明專利]橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510252969.2
• 申請日: 2015-05-19
• 公開（公告）號: CN104950913A
• 公開（公告）日: 2015-09-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 萬智;張啟軍;姚劍
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南橋康智能科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)，其特征在于，包括參數(shù)輸入裝置、信號采集裝置、控制器、執(zhí)行裝置，所述參數(shù)輸入裝置、所述信號采集裝置和所述執(zhí)行裝置均與所述控制器電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)，其特征在于，所述參數(shù)輸入裝置包括觸摸顯示屏和鈕子開關(guān)，所述鈕子開關(guān)設(shè)于所述觸摸顯示屏，所述鈕子開關(guān)和所述觸摸顯示屏分別與所述控制器電連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)，其特征在于，所述信號采集裝置包括旋轉(zhuǎn)編碼器、傾角傳感器和位移傳感器，所述旋轉(zhuǎn)編碼器、所述傾角傳感器和所述位移傳感器分別與所述控制器電連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)，其特征在于，所述執(zhí)行裝置包括多路電磁控制閥組、臂架油缸和轉(zhuǎn)臺馬達，所述多路電磁控制閥組與所述控制器連接，所述臂架油缸、所述轉(zhuǎn)臺馬達分別與所述多路電磁控制閥組連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)編碼器包括第一旋轉(zhuǎn)編碼器和第二旋轉(zhuǎn)編碼器，所述第一旋轉(zhuǎn)編碼器和所述第二旋轉(zhuǎn)編碼器分別與所述控制器電連接，所述第一旋轉(zhuǎn)編碼器設(shè)于橋梁檢測機器人的第一轉(zhuǎn)臺，所述第一轉(zhuǎn)臺設(shè)于所述底盤，所述第二旋轉(zhuǎn)編碼器設(shè)于橋梁檢測機器人第一臂架。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)，其特征在于，所述傾角傳感器包括第一傾角傳感器、第二傾角傳感器和第三傾角傳感器，所述第一傾角傳感器、所述第二傾角傳感器和所述第三傾角傳感器分別與所述控制器電連接，所述第一傾角傳感器設(shè)于橋梁檢測機器人第一臂架，所述第二傾角傳感器設(shè)于橋梁檢測機器人第二臂架，所述第三傾角傳感器設(shè)于橋梁檢測機器人第三臂架，所述位移傳感器設(shè)于橋梁檢測機器人第三臂架中部。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)，其特征在于，所述臂架油缸包括第一臂架油缸、第二A臂架油缸、第二B臂架油缸和第三臂架油缸，所述第一臂架油缸、所述第二A臂架油缸、所述第二B臂架油缸和所述第三臂架油缸分別與所述多路電磁控制閥組連接，所述第一臂架油缸設(shè)于橋梁檢測機器人第一臂架與底盤連接一端，所述第二A臂架油缸設(shè)于橋梁檢測機器人第一臂架與第二臂架連接一端，所述第二B臂架油缸設(shè)于橋梁檢測機器人第二臂架與第一臂架連接一端，所述第三臂架油缸設(shè)于橋梁檢測機器人第二臂架連接第三臂架一端。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)臺馬達包括第一轉(zhuǎn)臺馬達和第二轉(zhuǎn)臺馬達，所述第一轉(zhuǎn)臺馬達和所述第二轉(zhuǎn)臺馬達分別與所述多路電磁控制閥組連接，所述第一轉(zhuǎn)臺馬達設(shè)于橋梁檢測機器人第一臂架連接底盤處，所述第二轉(zhuǎn)臺馬達設(shè)于橋梁檢測機器人第一臂架連接第二臂架處。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二臂架為伸縮臂架。

10.一種應(yīng)用權(quán)利要求1至9中任意一項所述的橋梁檢測機器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)的使用方法，其特征在于，所述橋梁檢測機器人臂架包括第一臂架、第二臂架、第三臂架、底盤，所述第一臂架一端樞接于所述第一轉(zhuǎn)臺，所述第一轉(zhuǎn)臺設(shè)于所述底盤，所述第一臂架另一端鉸接所述第二轉(zhuǎn)臺一端，所述第二臂架一端樞接所述第二轉(zhuǎn)臺另一端，所述第二臂架另一端鉸鏈所述第三臂架，所述第三臂架包括第三臂架本體和延伸段，所述延伸段活動連接所述第三臂架，包括如下步驟：

步驟一、所述第一臂架沿著橋梁檢測機器人長度方向向上起臂；

步驟二、起臂至一定角度時所述第二臂架開始展臂，展臂至大于90°時所述第一臂架朝左側(cè)車頭方向旋轉(zhuǎn)；

步驟三、轉(zhuǎn)至與車身垂直，所述第一臂架朝車頭左側(cè)方向垂直向地面旋轉(zhuǎn)，直至旋轉(zhuǎn)至所述第一臂架水平；

步驟四、所述第三臂架開始展臂，展開至所述第三臂架垂直于所述第二臂架時為止；

步驟五、所述第三臂架朝橋底旋轉(zhuǎn)，直至旋轉(zhuǎn)于橋下；

步驟六、延伸所述延伸段，直至所述第三臂架的長度滿足檢測需要。