[發明專利]轉向裝置

有效

• 申請號: 201510249580.2
• 申請日: 2015-05-15
• 公開（公告）號: CN105083376B
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 玉泉晴天
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D6/08
• 分類號: B62D6/08;B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

本發明涉及轉向裝置。該轉向裝置具備基于輔助指令值來控制電機的驅動的電機控制裝置。電機控制裝置具有基于包括轉向操作轉矩的輸入值對角度指令值進行運算的角度指令值運算部，通過執行使車輛的轉向角追隨于角度指令值的角度反饋控制而對輔助分量進行運算。而且，電機控制裝置將輔助分量作為基礎對輔助指令值進行運算。另外，電機控制裝置基于車輛的橫擺率與橫擺率指令值的偏差對修正值進行運算。此處，基于修正值，對角度指令值運算部的輸入值進行修正。

本發明將在2014年5月16日提交的日本專利申請No.2014-102489的公開內容，包括其說明書、附圖以及摘要，通過引用全部并入本文中。

技術領域

本發明涉及通過將電機的輔助力賦予給轉向操作機構來支援駕駛員的車輛行駛的轉向裝置。

背景技術

作為這種電動動力轉向裝置的一種，存在為了容易維持行駛路徑內的車輛行駛而執行從電機對轉向操作機構賦予輔助力的、所謂車道保持輔助控制的裝置(參照日本特開2012－232704號公報)。日本特開2012－232704號公報所記載的電動動力轉向裝置具備拍攝裝置、電機、和控制裝置。拍攝裝置拍攝車輛前方。電機對車輛的轉向操作機構賦予輔助力。控制裝置控制電機的驅動。控制裝置從由拍攝裝置獲取的車輛前方的圖像數據獲取車輛行進方向的車道的信息。而且，控制裝置基于獲取的車道的信息來設定車輛的目標行駛路線。在車輛的實際的行駛路線偏離目標行駛路線的情況下，控制裝置為了將使車輛的實際的行駛路線返回到目標行駛路線這種輔助力賦予給轉向操作機構而控制電機的驅動。

在驅動轉向操作機構時，轉向操作機構所產生的摩擦力、慣性力等因車輛而不同。因此，在轉向操作機構所產生的摩擦力、慣性力等不同的2個車輛中，即使同樣地進行電機的驅動控制，實際上賦予給轉向操作機構的輔助力也產生偏差。因上述輔助力的偏差，使得車道保持輔助控制的響應性產生偏差，給駕駛員帶來不協調感。

此外，上述課題并不限于執行車道保持輔助控制的轉向裝置。上述課題是通過將電機的輔助力賦予給轉向操作機構來支援駕駛員的車輛行駛的執行各種行駛支援控制的轉向裝置共同的課題。

發明內容

本發明的目的之一在于提供一種能夠抑制行駛支援控制的響應性的偏差的轉向裝置。

本發明的一方式的轉向裝置的構成上的特征在于，具備：電機，其對車輛的轉向操作機構賦予輔助力；以及電機控制部，其基于與上述電機的輸出轉矩的目標值對應的輔助指令值來控制上述電機的驅動，上述電機控制部具備：角度指令值運算部，其基于包括伴隨轉向操縱而賦予給車輛的方向盤的轉向操作轉矩的輸入值，對與轉向輪的轉向角的目標值對應的角度指令值進行運算；角度反饋控制部，該角度反饋控制部通過執行使上述轉向輪的實際的轉向角追隨于上述角度指令值的角度反饋控制而對輔助分量進行運算；輔助指令值運算部，其將上述輔助分量作為基礎，對上述輔助指令值進行運算；狀態量指令值設定部，其設定與表示車輛的行駛狀態的狀態量的目標值對應的狀態量指令值；以及修正值運算部，其基于車輛的實際的狀態量與上述狀態量指令值的偏差對修正值進行運算，基于上述修正值對上述角度指令值運算部的輸入值進行修正。

附圖說明

通過以下參照附圖對本發明的實施方式進行描述，本發明的上述和其它特征及優點會變得更加清楚，其中，附圖標記表示本發明的要素，其中：

圖1是針對實施方式的轉向裝置表示其示意結構的框圖。

圖2是針對實施方式的轉向裝置表示其電結構的框圖。

圖3是針對實施方式的轉向裝置用于說明橫擺率指令值的設定方法的一個例子的圖。

圖4是表示車輛的實際橫擺率YR以及橫擺率指令值YR＊的偏差ΔYR與修正值Tac的關系的映射圖。

圖5是示意性地表示車輛行駛的一個例子的圖。