[發明專利]轉向裝置

有效

• 申請號: 201510249580.2
• 申請日: 2015-05-15
• 公開（公告）號: CN105083376B
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 玉泉晴天
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D6/08
• 分類號: B62D6/08;B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

1.一種轉向裝置，其特征在于，具備：

電機，其對車輛的轉向操作機構賦予輔助力；以及

電機控制部，其基于與所述電機的輸出轉矩的目標值對應的輔助指令值來控制所述電機的驅動，

所述電機控制部具備：

角度指令值運算部，其基于包括伴隨轉向操縱而賦予給車輛的方向盤的轉向操作轉矩的輸入值，對與轉向輪的轉向角的目標值對應的角度指令值進行運算；

角度反饋控制部，其通過執行使所述轉向輪的實際的轉向角追隨于所述角度指令值的角度反饋控制而對輔助分量進行運算；

輔助指令值運算部，其將所述輔助分量作為基礎，對所述輔助指令值進行運算；

狀態量指令值設定部，其設定與表示車輛的行駛狀態的狀態量的目標值對應的狀態量指令值；以及

修正值運算部，其基于車輛的實際的狀態量與所述狀態量指令值的偏差對修正值進行運算，

基于所述修正值對所述角度指令值運算部的輸入值進行修正。

2.根據權利要求1所述的轉向裝置，其特征在于，還具備：

行駛路徑檢測部，其檢測車輛的行駛路徑的信息；

車速傳感器，其檢測所述車輛的速度；以及

橫擺率傳感器，其檢測車輛的橫擺率，

所述狀態量指令值設定部基于由所述行駛路徑檢測部檢測出的行駛路徑的信息來設定能夠維持行駛路徑內的車輛行駛的目標行駛路線，并且基于所述目標行駛路線以及所述車輛的速度來設定與能夠使車輛的行駛路線追隨于所述目標行駛路線的橫擺率的目標值對應的橫擺率指令值，

所述修正值運算部基于由所述橫擺率傳感器檢測出的橫擺率與所述橫擺率指令值的偏差對所述修正值進行運算。

3.根據權利要求1所述的轉向裝置，其特征在于，

還具備行駛路徑檢測部，其檢測車輛的行駛路徑的信息，

在將所述角度指令值設為第1角度指令值時，

所述狀態量指令值設定部基于由所述行駛路徑檢測部檢測出的行駛路徑的信息來設定能夠維持行駛路徑內的車輛行駛的目標行駛路線，并且基于所述目標行駛路線來設定與能夠使車輛的行駛路線追隨于所述目標行駛路線的轉向角的目標值對應的第2角度指令值，

所述修正值運算部使用所述第1角度指令值來代替所述車輛的實際的轉向角，并基于所述第1角度指令值與所述第2角度指令值的偏差對所述修正值進行運算。

4.根據權利要求2或者3所述的轉向裝置，其特征在于，

所述偏差越大，所述修正值運算部越將所述修正值的絕對值設定為更大的值。