[發(fā)明專利]點焊系統(tǒng)以及點焊方法

有效

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• 申請日: 2015-05-15
• 公開（公告）號: CN105081542B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 天方康裕
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B23K11/11
• 分類號: B23K11/11
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11243
• 代理人: 范勝杰,曹鑫

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種點焊系統(tǒng)以及點焊方法。

背景技術(shù)

在可動電極觸頭與固定電極觸頭之間夾持被焊接工件來進行焊接的點焊槍中，當通過可動電極觸頭和固定電極觸頭對被焊接工件進行加壓時，支持可動電極觸頭和固定電極觸頭的槍臂部發(fā)生彈性位移。有時因這樣的槍臂部的彈性位移，引起焊接精度的下降等。

以往，已知的技術(shù)有：預(yù)先記錄向被焊接工件施加的加壓力與槍臂部的彈性位移量的關(guān)系作為參考數(shù)據(jù)，并根據(jù)該參考數(shù)據(jù)來推定被焊接工件加壓時的槍臂部的彈性位移(例如，日本特開平6－155036號公報以及日本特開平8－206846號公報)。

槍臂部的彈性位移的程度根據(jù)每個槍臂部而不同。在以往的系統(tǒng)中，一律應(yīng)用參考數(shù)據(jù)來推定槍臂部的彈性位移量時，不能計算出與每個槍臂部對應(yīng)的準確的彈性位移量。此外，在以往的系統(tǒng)中，為了提高計算出的彈性位移量的精度，想要在焊接作業(yè)前取得與每個槍臂部相關(guān)的參考數(shù)據(jù)時，需要大量的作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

在本發(fā)明的一個方式中，點焊系統(tǒng)具備點焊槍，該點焊槍具有：底座部、固定在該底座部上的固定臂、被該固定臂支持的固定電極觸頭、相對固定臂可移動地設(shè)置在底座部上的可動臂、被該可動臂支持且在與固定電極觸頭之間夾持被焊接工件的可動電極觸頭、以及驅(qū)動可動臂的驅(qū)動部。

此外，點焊系統(tǒng)具備：位置檢測部，其對可動臂的位置進行檢測；第1彈簧常數(shù)計算部，其根據(jù)通過驅(qū)動部以預(yù)先決定的驅(qū)動力來驅(qū)動可動臂，通過可動電極觸頭對固定電極觸頭加壓時的位置和該驅(qū)動力，來計算可動臂與固定臂的合成彈簧常數(shù)；以及第2彈簧常數(shù)計算部，其根據(jù)通過驅(qū)動部以預(yù)先決定的驅(qū)動力來驅(qū)動可動臂，通過可動電極觸頭對與點焊槍獨立地設(shè)置的基準固定物加壓時的位置和該驅(qū)動力，來計算可動臂的彈簧常數(shù)。

此外，點焊系統(tǒng)具備：第3彈簧常數(shù)計算部，其根據(jù)合成彈簧常數(shù)和可動臂的彈簧常數(shù)，來計算固定臂的彈簧常數(shù)；以及彈性位移計算部，其根據(jù)固定臂的彈簧常數(shù)和在可動電極觸頭與固定電極觸頭之間夾持有被焊接工件時的、從驅(qū)動部向可動臂給予的驅(qū)動力，來計算在該可動電極觸頭與該固定電極觸頭之間夾持有該被焊接工件時的固定臂的彈性位移量。

驅(qū)動部也可以是伺服電動機。位置檢測部也可以通過測量伺服電動機的旋轉(zhuǎn)位置，來檢測可動臂的位置。第1彈簧常數(shù)計算部也可以根據(jù)以第1驅(qū)動力驅(qū)動可動臂時的第1位置和以第2驅(qū)動力驅(qū)動可動臂時的第2位置，來計算合成彈簧常數(shù)。

第1驅(qū)動力也可以大致是零，在將可動臂配置在第1位置時，可動電極觸頭可以不對固定電極觸頭給予壓力地與該固定電極觸頭接觸。第2彈簧常數(shù)計算部可以根據(jù)以第3驅(qū)動力驅(qū)動可動臂時的第3位置和以第4驅(qū)動力驅(qū)動可動臂時的第4位置，來計算可動臂的彈簧常數(shù)。

第3驅(qū)動力也可以大致是零，在將可動臂配置在第3位置上時，可動電極觸頭可以不對基準固定物給予壓力地與該基準固定物接觸。點焊系統(tǒng)還可以具備：安裝有點焊槍的機械手。第2彈簧常數(shù)計算部附加機械手的彈簧常數(shù)，來計算可動臂的彈簧常數(shù)。

在本發(fā)明的其他方式中，點焊方法具備：第1加壓工序，以預(yù)先決定的驅(qū)動力來驅(qū)動點焊槍的可動臂，通過被該可動臂支持的可動電極觸頭對被所述點焊槍的固定臂支持的固定電極觸頭進行加壓；第1位置檢測工序，在第1加壓工序中檢測可動臂的位置；第1彈簧常數(shù)計算工序，根據(jù)在第1位置檢測工序中檢測出的位置和在第1加壓工序中向可動臂給予的驅(qū)動力，來計算可動臂與固定臂的合成彈簧常數(shù)。

此外，點焊方法具備：第2加壓工序，以預(yù)先決定的驅(qū)動力來驅(qū)動可動臂，通過可動電極觸頭對與點焊槍獨立地設(shè)置的基準固定物進行加壓；第2位置檢測工序，在第2加壓工序中檢測可動臂的位置；第2彈簧常數(shù)計算工序，根據(jù)在第2位置檢測工序中檢測出的位置和在第2加壓工序中向可動臂給予的驅(qū)動力，來計算可動臂的彈簧常數(shù)。

此外，點焊方法具備：第3彈簧常數(shù)計算工序，根據(jù)合成彈簧常數(shù)和可動臂的彈簧常數(shù)，來計算固定臂的彈簧常數(shù)；工件夾持工序，以預(yù)先決定的驅(qū)動力來驅(qū)動可動臂，在可動電極觸頭與固定電極觸頭之間夾持被焊接工件。

此外，點焊方法具備：位移計算工序，根據(jù)固定臂的彈簧常數(shù)和在工件夾持工序中向可動臂給予的驅(qū)動力，來計算在工件夾持工序中產(chǎn)生的固定臂的彈性位移量；以及位置修正工序，使安裝有點焊槍的機械手動作，根據(jù)彈性位移量對點焊槍的位置進行修正。

附圖說明

參照附圖對以下的優(yōu)選的實施方式進行說明，從而使本發(fā)明的上述或其他目的、特征以及優(yōu)點更加明確。

圖1是本發(fā)明的一個實施方式的點焊系統(tǒng)的概要圖。