[發明專利]點焊系統以及點焊方法

有效

• 申請號: 201510248921.4
• 申請日: 2015-05-15
• 公開（公告）號: CN105081542B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發明（設計）人: 天方康裕
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B23K11/11
• 分類號: B23K11/11
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司11243
• 代理人: 范勝杰,曹鑫

1.一種點焊系統，其特征在于，具備：

點焊槍，其具有底座部、固定在該底座部上的固定臂、被該固定臂支持的固定電極觸頭、相對所述固定臂可移動地設置在所述底座部上的可動臂、被該可動臂支持并在與所述固定電極觸頭之間夾持被焊接工件的可動電極觸頭、以及驅動所述可動臂的驅動部；

位置檢測部，其對所述可動臂的位置進行檢測；

第1彈簧常數計算部，其根據通過所述驅動部以預先決定的驅動力來驅動所述可動臂，通過所述可動電極觸頭對所述固定電極觸頭加壓時的所述位置和該驅動力，來計算所述可動臂與所述固定臂的合成彈簧常數；

第2彈簧常數計算部，其根據通過所述驅動部以預先決定的驅動力來驅動所述可動臂，通過所述可動電極觸頭對與所述點焊槍獨立地設置的基準固定物加壓時的所述位置和該驅動力，來計算所述可動臂的彈簧常數；

第3彈簧常數計算部，其根據所述合成彈簧常數和所述可動臂的彈簧常數來計算所述固定臂的彈簧常數；以及

彈性位移計算部，其根據所述固定臂的彈簧常數和在所述可動電極觸頭與所述固定電極觸頭之間夾持有所述被焊接工件時的、從所述驅動部向所述可動臂給予的驅動力，來計算在該可動電極觸頭與該固定電極觸頭之間夾持有該被焊接工件時的所述固定臂的彈性位移量。

2.根據權利要求1所述的點焊系統，其特征在于，

所述驅動部是伺服電動機，

所述位置檢測部通過測量所述伺服電動機的旋轉位置來檢測所述可動臂的位置。

3.根據權利要求1或2所述的點焊系統，其特征在于，

所述第1彈簧常數計算部根據以第1所述驅動力驅動所述可動臂時的第1所述位置和以第2所述驅動力驅動所述可動臂時的第2所述位置來計算所述合成彈簧常數。

4.根據權利要求3所述的點焊系統，其特征在于，

所述第1驅動力大致為零，在將所述可動臂配置在所述第1位置時，所述可動電極觸頭不對所述固定電極觸頭給予壓力地與所述固定電極觸頭接觸。

5.根據權利要求1至4中的任一項所述的點焊系統，其特征在于，

所述第2彈簧常數計算部根據以第3所述驅動力驅動所述可動臂時的第3所述位置和以第4所述驅動力驅動所述可動臂時的第4所述位置來計算所述可動臂的彈簧常數。

6.根據權利要求5所述的點焊系統，其特征在于，

所述第3驅動力大致為零，在將所述可動臂配置在所述第3位置時，所述可動電極觸頭不對所述基準固定物給予壓力地與所述基準固定物接觸。

7.根據權利要求1至6中的任一項所述的點焊系統，其特征在于，

還具備安裝有所述點焊槍的機械手，

所述第2彈簧常數計算部附加所述機械手的彈簧常數來計算所述可動臂的彈簧常數。

8.一種點焊方法，其特征在于，具備：

第1加壓工序，以預先決定的驅動力來驅動點焊槍的可動臂，通過被該可動臂支持的可動電極觸頭對被所述點焊槍的固定臂支持的固定電極觸頭進行加壓；

第1位置檢測工序，在所述第1加壓工序中檢測所述可動臂的位置；

第1彈簧常數計算工序，根據在所述第1位置檢測工序中檢測出的所述位置和在所述第1加壓工序中向所述可動臂給予的所述驅動力，來計算所述可動臂與所述固定臂的合成彈簧常數；

第2加壓工序，以預先決定的驅動力來驅動所述可動臂，通過所述可動電極觸頭對與所述點焊槍獨立地設置的基準固定物進行加壓；

第2位置檢測工序，在所述第2加壓工序中檢測所述可動臂的位置；

第2彈簧常數計算工序，根據在所述第2位置檢測工序中檢測出的所述位置和在所述第2加壓工序中向所述可動臂給予的所述驅動力，來計算所述可動臂的彈簧常數；

第3彈簧常數計算工序，根據所述合成彈簧常數和所述可動臂的彈簧常數來計算所述固定臂的彈簧常數；

工件夾持工序，以預先決定的驅動力來驅動所述可動臂，在所述可動電極觸頭與所述固定電極觸頭之間夾持被焊接工件；

位移計算工序，根據所述固定臂的彈簧常數和在所述工件夾持工序中向所述可動臂給予的所述驅動力，來計算在所述工件夾持工序中產生的所述固定臂的彈性位移量；以及

位置修正工序，使安裝有所述點焊槍的機械手動作，根據所述彈性位移量對所述點焊槍的位置進行修正。