[發明專利]自走式全自動蔬菜多行移栽機

有效

• 申請號: 201510244898.1
• 申請日: 2015-05-14
• 公開（公告）號: CN104904384B
• 公開（公告）日: 2017-01-04
• 發明（設計）人: 肖宏儒;梅松;李風雷;宋志禹;丁文芹;韓余
• 申請（專利權）人: 農業部南京農業機械化研究所
• 主分類號: A01C11/00
• 分類號: A01C11/00
• 代理公司: 南京同澤專利事務所(特殊普通合伙)32245
• 代理人: 閆彪

技術領域

本發明涉及一種蔬菜種植的復合機械，尤其是一種自走式全自動蔬菜多行移栽機，屬于農林機械技術領域。

背景技術

蔬菜移栽作業機械化是近年來受到關注的課題，雖然目前已取得長足進步，但如何實現全自動化遇到不少技術瓶頸。據申請人了解，市面銷售的移栽機均需要人工喂苗，單人最多同時為兩行作業，移栽效率極低，而人工成本的不斷攀升，使得蔬菜種植成本已不能承受，檢索發現的CN204119785U、CN204217400U等中國專利申請文獻披露的新近發明的蔬菜移栽機依然為半自動運作，并未妥善解決人工喂苗等問題，依然勞動強度大。另外，常見移栽作業為同時兩行作業，尚無多行作業的移栽機。

鑒于上述原因，研制全自動多行蔬菜移栽機以滿足蔬菜產業升級發展的需要，成為一道需要面對的重要課題。

發明內容

本發明的目的在于：針對上述現有技術存在的問題，提出一種可以顯著提高工效的自走式全自動蔬菜多行移栽機，從而切實滿足蔬菜產業升級發展的實際需要。

為了達到上述目的，本發明的自走式全自動蔬菜多行移栽機含有行走底盤，所述行走底盤一端安置苗盤移動裝置，且中部安置栽苗裝置，所述苗盤移動裝置和栽苗裝置之間安置取苗機構；

所述苗盤移動裝置包括門形固定架和苗盤夾持機構，所述固定架的至少一側分別裝有縱向步進電機驅動的上、下水平軸鏈輪及環繞鏈輪的鏈條構成的鏈傳動機構，兩側鏈條與苗盤架的上、下水平卡槽板的對應端固連，所述卡槽板的兩端分別與兩垂向側板固連，兩垂向側板穿裝與之構成移動副的上、下水平軸，所述上、下水平軸與垂向連接板的上下兩端固連，所述連接板上固定內螺紋牙套，所述牙套與水平絲桿構成螺旋副，所述絲桿與安置在一側垂向側板的橫向步進電機傳動連接，所述苗盤夾持機構間隔分布在水平軸上；

所述取苗機構含有后端固定在苗夾軸上的取苗夾，所述苗夾軸的兩端分別與內機架板上的內導向槽構成移動副，并與具有第一和第二極限位置的轉位曲拐一端固連，所述轉位曲拐另一端與外機架板上的外導向槽構成移動副；所述轉位曲拐的中部與連桿的一端鉸接，所述連桿的另一端與傳動機構驅動的曲柄鉸接；所述內導向槽和外導向槽分別具有平滑過渡廓線，所述過渡廓線使得轉位曲拐處于第一極限位置時，所述取苗夾處于水平方向的取苗位置；并使得轉位曲拐處于第二極限位置時，所述取苗夾處于鉛垂方向的排苗位置；

所述栽苗裝置包括尖角之一朝下的三角播苗盒，所述三角播苗盒的上端為敞開的進苗口，下端裝有可啟閉的播苗口；所述三角播苗盒的一側上部與支撐在機架上的曲柄外端鉸接，且該側下部與約束在垂向導軌中的滑移件鉸接；所述播苗口的上端鉸裝具有開啟和關閉位置的播苗門，所述播苗門上端延伸出關門翹桿，所述三角播苗盒與播苗門之間安裝具有關門和開門雙穩態位置的彈簧；所述機架上安裝有開門觸發銷和關門限位件；當所述三角播苗盒由低位開始向高位運動時，所述開門觸發銷將彈簧由關門穩態位置撥向開門穩態位置，所述穴苗門隨之開啟；當所述三角播苗盒運動到接近上極限位置時，所述關門翹桿觸及關門限位件，所述彈簧隨播苗門的轉動脫離開門穩態位置趨向關門穩態位置，所述播苗門隨之關閉。

工作時，將培育好穴苗的苗盤放置在苗盤移動裝置上，借助苗盤夾持機構將苗盤按序夾持在苗盤架上，之后在橫向步進電機和縱向步進電機分別帶動左右和上下運動，從而使各苗盤中的待移栽穴苗及時準確移位到指定位置。接著，取苗機構被驅動，帶動取苗夾前后移位、同時又轉位運動，從而同時實現取苗夾在取苗、排苗兩位置之間的移位和轉位運動，將苗盤中的穴苗由苗盤架上取出，轉移到栽苗裝置上排出。此后，栽苗裝置的三角播苗盒做平面運動，上端的進苗口首先接取被排出釋放的穴苗，下尖端插入土壤開坑做好準備；穴苗門隨之迅速開啟，穴苗入土。之后，關門翹桿觸及關門限位件，彈簧隨播苗門的轉動趨向關門穩態位置，播苗門迅速關閉，進入下一個循環。

由此可見，本發明妥善解決了蔬菜自動移栽過程中的各種瓶頸技術問題，以完善的配套裝置和機構，實現了從苗盤移送、夾取、轉移排放、栽植覆土等一系列操作，并在行走過程中以穩定的動作，不斷重復上述過程，因此能夠一次完成多行蔬菜苗的移栽，效率大大提高，可以切實滿足蔬菜產業升級發展的實際需要。

進一步，所述苗盤夾持機構含有間隔分布的上擺桿、下擺桿，所述上擺桿的一端與上夾頭鉸接，所述下擺桿的一端與下夾頭鉸接，所述上擺桿和下擺桿的另一端分別與垂向壓條的上、下對應位置鉸接，構成平行四擺桿夾持單元。

進一步，所述垂向壓條與夾持氣缸的活塞桿傳動連接；所述上、下水平軸通過間隔分布的上、下夾頭與對應的垂向連接板的上下兩端固連。