[發明專利]一種連續生產中的無紡布袋自動定位方法

有效

• 申請號: 201510244887.3
• 申請日: 2015-05-14
• 公開（公告）號: CN104867141B
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 王憲保;王辛剛;顧勤龍;姚明海;何通能
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/73
• 代理公司: 杭州之江專利事務所(普通合伙) 33216
• 代理人: 林蜀

一種連續生產中的無紡布袋自動定位方法，首先通過線陣相機獲取流水線上無紡布袋的實時圖像；然后根據設定的閾值進行二值化運算，運用統計像素點的方法判斷是否有無紡布袋到來；若無紡布袋到來，根據像素點統計序列的拐點，判斷出前端線的位置時刻q；對此后的q+k₁、q+k₂時刻的采集圖像，分別進行橫向一階導數運算，并把獲得的左側最大值位置點，設定為左端線上的點，把獲得的右側最大值位置點，設定為右端線上的點；最后根據左端線和右端線上的點計算出無紡布袋與流水線軸線的夾角。本發明計算速度快、智能化程度高、定位準確。

技術領域

本發明涉及自動測量與控制領域，尤其涉及一種無紡布袋在連續生產中的實時、自動定位方法。

背景技術

隨著人們環保意識的增強，無紡布袋的需求越來越多。但在現有的流水線生產過程中，由于無紡布袋柔性的特點，很難用機械的方式進行準確定位，導致其在印染、粘貼及黏合等生產工序中需要大量的人工進行輔助定位，不但生產效率低下，而且大大增加了人力成本，無法滿足快速、高品質的產品生產。因此，發展一種快速、準確的無紡布袋自動定位方法是當前生產企業的迫切需求。

隨著圖像處理和人工智能技術的發展，以計算機視覺為基礎的產品自動檢測與定位方法逐漸得到發展與應用，使得通過計算機圖像處理獲取無紡布袋的位置信息成為可能。

發明內容

本發明要解決無紡布袋在流水線生產中的快速定位問題，提供一種連續生產中的無紡布袋自動定位方法，這種方法能快速、準確地對連續生產中的無紡布袋實現自動定位。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種連續生產中的無紡布袋自動定位方法，包含如下步驟：

步驟一，從線陣相機中獲得實時圖像G；

步驟二，對獲得的圖像進行計算，以判斷是否有無紡布袋到來；計算步驟如下：

步驟2.1 對圖像二值化，計算公式為：

i為圖像的橫坐標，j為圖像的縱坐標；

x為圖像像素，G_ij(x)表示實時圖像在坐標(i,j)處x像素的值；

其中0≤i＜W，W為線陣相機的橫向寬度；

0≤j＜H，H為線陣相機每次采樣的行數，一般為1或2；

T為設定的二值化閾值；

步驟2.2 統計二值化圖像的像素個數，計算公式為：

TT為根據無紡布袋在視覺影像中橫向所占比例而設置的參數，一般不大于圖像寬度的四分之一，若N₁≥TT，則判斷有無紡布袋到來；否則返回步驟一；

步驟三，依次獲取后續的實時圖像，并依步驟二的計算方法，得到相應的像素個數序列N₁，N₃,……,N_n；

其中n為依據允許的無紡布袋偏移角度、采樣間隔而設置的參數；

步驟四，計算序列N₁，N₃,……,N_n的拐點，并把拐點處的檢測時間設置為無紡布袋前端線的檢測時刻，計算公式為：

S＝Max(2N_i-N_i-1-N_i+1|1<i<n)

則拐點S對應的檢測時間即為無紡布袋前端線的檢測時刻，記為q；