[發明專利]一種連續生產中的無紡布袋自動定位方法有效
| 申請號： | 201510244887.3 | 申請日： | 2015-05-14 |
| 公開（公告）號： | CN104867141B | 公開（公告）日： | 2018-11-09 |
| 發明（設計）人： | 王憲保;王辛剛;顧勤龍;姚明海;何通能 | 申請（專利權）人： | 浙江工業大學 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 杭州之江專利事務所(普通合伙) 33216 | 代理人： | 林蜀 |
| 地址： | 310014 浙江省杭*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 連續生產 中的 無紡布 自動 定位 方法 | ||
1.一種連續生產中的無紡布袋自動定位方法，包含如下步驟：
步驟一，從線陣相機中獲得實時圖像G；
步驟二，對獲得的圖像進行計算，以判斷是否有無紡布袋到來；計算步驟如下：
2.1對圖像二值化，計算公式為：
i為圖像的橫坐標，j為圖像的縱坐標，x為圖像像素；Gi,j(x)表示實時圖像在坐標(i,j)處x像素的值；
0≤i＜W，W為線陣相機的橫向寬度；
0≤j＜H，H為線陣相機每次采樣的行數，為1或2；
T為設定的二值化閾值；
2.2統計二值化圖像的像素個數，計算公式為：
若N1≥TT，則判斷有無紡布袋到來，TT為根據無紡布袋在視覺影像中橫向所占比例而設置的參數，不大于該實時圖像寬度的四分之一；否則返回步驟一；
步驟三，依次獲取后續的實時圖像，并依步驟二的計算方法，得到相應的像素個數序列N2,N3,…,Nn，其中n為依據允許的無紡布袋偏移角度、采樣間隔而設置的參數；
步驟四，計算序列N1,N2,…,Nn的拐點，并把拐點處的檢測時間設置為無紡布袋前端線的檢測時刻，計算公式為：
S＝Max(2Nt-Nt-1-Nt+1|1＜t＜n)
則S點對應的位置點即為無紡布袋前端線的檢測時刻，記為q；
步驟五，根據實時圖像的運動速度，設置延遲時刻k1，并獲取q+k1時刻的實時圖像，尋找在該實時圖像中的無紡布左、右兩條外輪廓線上的點，計算過程為：
5.1計算實時圖像的橫向一階導數，公式為
5.2求取左端線上的點L1，公式為
5.3求取右端線上的點R1，公式為
步驟六，根據流水線的運動速度，設置延遲時刻k2，并獲取q+k2時刻的實時圖像，尋找該實時圖像中的無紡布左、右兩條外輪廓線上的點，計算過程為：
6.1計算實時圖像的橫向一階導數，公式為
6.2求取左端線上的點L2，公式為
6.3求取右端線上的點R2，公式為
步驟七，計算無紡布袋的偏轉角度θ，公式為：
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