[發明專利]一種搬運車的自動導航方法

有效

• 申請號: 201510241639.3
• 申請日: 2015-05-13
• 公開（公告）號: CN104932496B
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 寧勤方;馬賢祥;周磊;張舒原;張劍
• 申請（專利權）人: 浙江德馬科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 湖州金衛知識產權代理事務所(普通合伙)33232
• 代理人: 趙衛康

技術領域

本發明涉及物流搬運，特別涉及一種搬運車的自動導航方法。

背景技術

現有的小車導航技術從路徑類型上可分為兩類，一類是固定路徑式導航，主要有磁條導航，電感導航，色條導航等；一類是自由規劃路徑式導航，主要有視覺識別導航，激光導航等等。

固定路徑式導航即導航路徑是固定的，其中，磁條導航的技術最為成熟，應用最廣泛，成本也較低；其通過在地面布置磁條實現導航，因此，靈活性和擴展性稍差，適合應用在工作路線相對固定的場景中。

如公告號為CN2881824Y的實用新型專利所公開的一種涉及無人搬運車的引導方式的探測裝置，可以由人方便地在需要走行的道路上貼設直線和曲線，搬運車即能按照這些線路運行的弱磁引導探測裝置。

電感導航與磁條導航類似，通過在地面布置通電的導體，通常是電纜來實現導航，其有一個優點是可以同時實現小車的無線充電，但其在應用布置和成本方面都相對磁條導航要高出不少。

色條導航與磁條導航也十分類似，即用與地面不同的顏色的線條替代磁條，通過檢測色條來導航，可靠性較差。

自由規劃路徑式導航可實現小車的自由路徑，可臨時開辟新路徑；其中，激光導航技術是相對比較成熟的技術，導航定位精度高，穩定可靠；激光導航技術分成激光頭和反射板兩部分，激光頭位于小車，反射板布置在小車可檢測的四周位置；因此，激光導航需要布置固定的反射板，以及小車與反射板之間無障礙物，視野良好，通常需要同時檢測到3塊反射板。

如公開號CN1253109A的發明專利申請所公開的一種無人搬運車系統，沿行走路徑設置多個反射板，無人搬運車設置有：獲得反射板的方位和距離的激光掃描器；反射板位置圖；將對已識別的三塊反射板的距離的識別值與反射板位置圖進行比較，以假定該三塊反射板的裝置；根據該假定計算無人搬運車的即時位置的裝置。

視覺識別和激光導航類似，是近幾年發展比較迅速的新技術，通過光學和圖像技術識別周圍的物體，特別是近年來結合3D技術實現導航功能，其利用周邊物體的形狀特征進行識別，算法復雜，其目前在可靠性、穩定性、識別速度、適用場景等方面還受到較多限制，并需要較多的輔助定位。

發明內容

本發明的目的是提供一種搬運車的自動導航方法，其環境適應能力強，且能自主規劃導航路線。

本發明的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種搬運車的自動導航方法，在地面上設置記載有位置信息的電子標簽；

在搬運車上設置用于讀取所述電子標簽位置信息的識別裝置；

設置基于當前所識別的位置信息及預設的終點位置信息計算移動軌跡的處理裝置。

作為本發明的優選，所述電子標簽布置成多個，非連續性的離散點陣，即任意三個相鄰所述電子標簽之間的閉環連線形成等腰直角三角狀。

作為本發明的優選，設置位移傳感裝置，以監測所述搬運車的位移量；當所述搬運車從其中一個電子標簽位置移動至另一個電子標簽位置時，處理裝置計算兩個電子標簽之間的矢量距離，所述搬運車按此矢量距離的方向移動并通過位移傳感裝置監測位移距離，當識別裝置識別到該另一個電子標簽時，位移距離與矢量距離之間的差值位于誤差允許范圍之內。

作為本發明的優選，在所述搬運車上設置至少一對光學捕捉裝置；在地面上設置區別于地面顏色的反光件；當搬運車識別到任一并非處于最邊緣的電子標簽時，至少具有一對反光件分別被對應的光學捕捉裝置所捕捉到，此時，相應對反光件之間的連線與相應對光學捕捉裝置之間的連線，兩連線重合或呈預定的角度；反之，則通過搬運車的行走傳動機構糾正至兩連線重合或呈預定的角度。

作為本發明的優選，在所述搬運車上設置一對光學捕捉裝置；在地面上設置區別于地面顏色的反光件；當搬運車識別到任一并非處于最邊緣的電子標簽時，一對反光件分別被對應的光學捕捉裝置所捕捉到，此時，該對反光件之間的連線與該對光學捕捉裝置之間的連線，兩連線重合或呈預定的角度；反之，則通過搬運車的行走傳動機構糾正至兩連線重合或呈預定的角度。

作為本發明的優選，所述等腰直角三角狀的直角邊的長度為所述搬運車移動方向長度的0.8-2倍。

作為本發明的優選，在所述搬運車上設置障礙捕捉裝置，當障礙捕捉裝置捕捉到移動方向具有障礙物時，處理裝置基于當前識別到的電子標簽位置信息計算避開障礙物的移動軌跡。

作為本發明的優選，所述電子標簽的位置信息包括二維座標信息。