[發(fā)明專利]一種搬運車的自動導航方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510241639.3
• 申請日: 2015-05-13
• 公開（公告）號: CN104932496B
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發(fā)明（設計）人: 寧勤方;馬賢祥;周磊;張舒原;張劍
• 申請（專利權）人: 浙江德馬科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 湖州金衛(wèi)知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙)33232
• 代理人: 趙衛(wèi)康

1.一種搬運車的自動導航方法，其特征在于，

在地面上設置多個記載有位置信息的電子標簽；

在搬運車上設置用于讀取所述電子標簽位置信息的識別裝置；

設置基于當前所識別的位置信息及預設的終點位置信息計算移動軌跡的處理裝置；

設置位移傳感裝置，以監(jiān)測所述搬運車的位移量；當所述搬運車從其中一個電子標簽位置移動至另一個電子標簽位置時，處理裝置計算兩個電子標簽之間的矢量距離，所述搬運車按此矢量距離的方向移動并通過位移傳感裝置監(jiān)測位移距離，當識別裝置識別到該另一個電子標簽時，位移距離與矢量距離之間的差值位于誤差允許范圍之內(nèi)；

在所述搬運車上設置至少一對光學捕捉裝置；

在地面上設置具有區(qū)別于地面顏色的反光件；當搬運車識別到任一并非處于最邊緣的電子標簽時，至少具有一對反光件分別被對應的光學捕捉裝置所捕捉到，此時，相應對反光件之間的連線與相應對光學捕捉裝置之間的連線，兩連線重合或呈預定的角度；反之，則通過搬運車的行走傳動機構糾正至兩連線重合或平行或呈預定的角度。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種搬運車的自動導航方法，其特征在于，所述電子標簽布置成非連續(xù)性的離散點陣，即任意三個相鄰所述電子標簽之間的閉環(huán)連線形成等腰直角三角狀。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種搬運車的自動導航方法，其特征在于，在所述搬運車上設置一對光學捕捉裝置；在地面上設置具有區(qū)別于地面顏色的反光件；當搬運車識別到任一并非處于最邊緣的電子標簽時，一對反光件分別被對應的光學捕捉裝置所捕捉到，此時，該對反光件之間的連線與該對光學捕捉裝置之間的連線，兩連線重合或呈預定的角度；反之，則通過搬運車的行走傳動機構糾正至兩連線重合或平行或呈預定的角度。

4.根據(jù)權利要求2所述的一種搬運車的自動導航方法，其特征在于，所述等腰直角三角狀的直角邊的長度為所述搬運車移動方向長度的0.8-2倍。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種搬運車的自動導航方法，其特征在于，在所述搬運車上設置障礙捕捉裝置，當障礙捕捉裝置捕捉到移動方向具有障礙物時，處理裝置基于當前識別到的電子標簽位置信息計算避開障礙物的移動軌跡。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種搬運車的自動導航方法，其特征在于，所述電子標簽的位置信息包括二維座標信息。

7.根據(jù)權利要求6所述的一種搬運車的自動導航方法，其特征在于，所述電子標簽的位置信息還包括區(qū)域信息，所述區(qū)域信息是指，將所述電子標簽所覆蓋的總區(qū)域進行劃分形成分區(qū)域，對區(qū)域進行標記并結合二維座標信息，存儲于電子標簽。

8.根據(jù)權利要求1所述的一種搬運車的自動導航方法，其特征在于，所述電子標簽為RFID。