[發(fā)明專利]一種基于北斗RNSS的高精度航向測量方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510217378.1
• 申請日: 2015-04-30
• 公開（公告）號: CN104808233A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發(fā)明（設計）人: 張鼎;李新;張慶文;劉曉文;武志東;胡太強;曹樂平
• 申請（專利權）人: 北斗導航科技有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權代理有限公司 11250
• 代理人: 吳黎

技術領域

本發(fā)明涉及定位導航技術領域，具體是一種基于北斗RNSS的高精度航向測量方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術

現(xiàn)有的基于北斗RNSS(Radio?Navigation?Satellite?System)的航向測量設備包括主、副兩個天線，如圖1所示，通過接收北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)的定位信息確定兩個天線的當前位置，進而確定受測設備的航向信息，其中航向信息即為航向角H_RNSS。從圖中可以得出，只要得到準確的主天線和副天線的位置信息，就可以確定兩個位置點所在的直線與正北方向之間的航向角，即可得出航向信息。

由于僅僅通過主、副天線的位置確定當前航向，因此測量精度受天線定位精度影響非常大。另外，當主天線和副天線之間的距離較遠時，根據(jù)這種方式獲得的航向信息準確度還比較高，而當兩天線之間的距離較近時，其獲得的航向信息與每一天線的位置信息的精確度關聯(lián)非常大，任一個位置稍微有偏差都會對得到的航向角產(chǎn)生很大的影響。因此，現(xiàn)有技術中的上述方案很難實現(xiàn)高精度短基線的航向測量。而且當北斗RNSS衛(wèi)星失鎖時，設備無法提供正確的航向信息。

發(fā)明內(nèi)容

為此，本發(fā)明所要解決的技術問題在于現(xiàn)有技術中的基于北斗RNSS的航向測量設備無法實現(xiàn)高精度、短基線的航向測量，并且在北斗RNSS衛(wèi)星失鎖時，無法提供正確的航向信息。

為解決上述技術問題，本發(fā)明提供如下技術方案：

一種基于北斗RNSS的高精度航向測量方法，包括如下步驟：

獲取輔助模塊發(fā)送的第二航向信息H_gyro；

判斷是否獲取到主、副天線的當前位置；

若未獲取到，則將所述第二航向信息H_gyro作為最終航向信息H_z；

若獲取到，則根據(jù)所述主、副天線的當前位置獲取第一航向信息H_RNSS；

根據(jù)所述第一航向信息H_RNSS和所述第二航向信息H_gyro獲取最終航向信息H_z。

優(yōu)選地，上述基于北斗RNSS的高精度航向測量方法，所述根據(jù)所述第一航向信息H_RNSS和所述第二航向信息H_gyro獲取最終航向信息H_z中，通過以下方式獲取最終航向信息H_z：

若|H_RNSS-H_gyro|＞H_th，則將H_RNSS作為最終航向信息H_z；否則H_z＝(H_RNSS+H_gyro)/2，其中H_th為預設的閾值。

本發(fā)明還提供一種基于北斗RNSS的高精度航向測量裝置，包括：

數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取輔助模塊發(fā)送的第二航向信息H_gyro；

判斷單元，用于判斷是否獲取到主、副天線的當前位置；

數(shù)據(jù)分析單元，用于在所述判斷單元判斷獲取到主、副天線的當前位置時，根據(jù)所述主、副天線的當前位置獲取第一航向信息H_RNSS；

航向信息確定單元，用于在所述判斷單元判斷未獲取到主、副天線的當前位置時，將所述第二航向信息H_gyro作為最終航向信息H_z；在所述判斷單元判斷獲取到主、副天線的當前位置時，根據(jù)所述第一航向信息H_RNSS和所述第二航向信息H_gyro獲取最終航向信息H_z。

優(yōu)選地，上述基于北斗RNSS的高精度航向測量裝置，所述航向信息確定單元，在所述判斷單元判斷獲取到主、副天線的當前位置時，通過以下方式獲取最終航向信息H_z：

若|H_RNSS-H_gyro|＞H_th，則將H_RNSS作為最終航向信息H_z；否則H_z＝(H_RNSS+H_gyro)/2，其中H_th為預設的閾值。

本發(fā)明還提供一種基于北斗RNSS的高精度航向測量系統(tǒng)，包括上述的航向測量裝置，以及主、副天線、輔助模塊、主控模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊；其中：