[發(fā)明專利]一種基于北斗RNSS的高精度航向測(cè)量方法、裝置及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510217378.1
• 申請(qǐng)日: 2015-04-30
• 公開（公告）號(hào): CN104808233A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張鼎;李新;張慶文;劉曉文;武志東;胡太強(qiáng);曹樂平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北斗導(dǎo)航科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/47
• 分類號(hào): G01S19/47
• 代理公司: 北京三聚陽光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 吳黎

1.一種基于北斗RNSS的高精度航向測(cè)量方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取輔助模塊發(fā)送的第二航向信息H_gyro；

判斷是否獲取到主、副天線的當(dāng)前位置；

若未獲取到，則將所述第二航向信息H_gyro作為最終航向信息H_z；

若獲取到，則根據(jù)所述主、副天線的當(dāng)前位置獲取第一航向信息H_RNSS；

根據(jù)所述第一航向信息H_RNSS和所述第二航向信息H_gyro獲取最終航向信息H_z。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于北斗RNSS的高精度航向測(cè)量方法，所述根據(jù)所述第一航向信息H_RNSS和所述第二航向信息H_gyro獲取最終航向信息H_z中，通過以下方式獲取最終航向信息H_z：

若|H_RNSS-H_gyro|＞H_th，則將H_RNSS作為最終航向信息H_z；否則H_z＝(H_RNSS+H_gyro)/2，其中H_th為預(yù)設(shè)的閾值。

3.一種基于北斗RNSS的高精度航向測(cè)量裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取輔助模塊發(fā)送的第二航向信息H_gyro；

判斷單元，用于判斷是否獲取到主、副天線的當(dāng)前位置；

數(shù)據(jù)分析單元，用于在所述判斷單元判斷獲取到主、副天線的當(dāng)前位置時(shí)，根據(jù)所述主、副天線的當(dāng)前位置獲取第一航向信息H_RNSS；

航向信息確定單元，用于在所述判斷單元判斷未獲取到主、副天線的當(dāng)前位置時(shí)，將所述第二航向信息H_gyro作為最終航向信息H_z；在所述判斷單元判斷獲取到主、副天線的當(dāng)前位置時(shí)，根據(jù)所述第一航向信息H_RNSS和所述第二航向信息H_gyro獲取最終航向信息H_z。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于北斗RNSS的高精度航向測(cè)量裝置，其特征在于，所述航向信息確定單元，在所述判斷單元判斷獲取到主、副天線的當(dāng)前位置時(shí)，通過以下方式獲取最終航向信息H_z：

若|H_RNSS-H_gyro|＞H_th，則將H_RNSS作為最終航向信息H_z；否則H_z＝(H_RNSS+H_gyro)/2，其中H_th為預(yù)設(shè)的閾值。

5.一種基于北斗RNSS的高精度航向測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求4所述的航向測(cè)量裝置，以及主、副天線、輔助模塊、主控模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊；其中：

所述航向測(cè)量裝置，與所述輔助模塊通訊連接，接收所述輔助模塊發(fā)送的第二航向信息H_gyro；

所述航向測(cè)量裝置，與所述主、副天線通訊連接，接收所述主、副天線發(fā)送的主、副天線的當(dāng)前位置；當(dāng)接收不到主、副天線的當(dāng)前位置時(shí)，則將所述第二航向信息H_gyro作為最終航向信息H_z；當(dāng)接收到所述主、副天線的當(dāng)前位置時(shí)，根據(jù)所述主、副天線的當(dāng)前位置獲取第一航向信息H_RNSS；并根據(jù)所述第一航向信息H_RNSS和所述第二航向信息H_gyro獲取最終航向信息H_z；

所述主控模塊，與所述航向測(cè)量裝置通訊連接，接收所述航向測(cè)量裝置發(fā)送的最終航向信息H_z，并通過所述數(shù)據(jù)傳輸模塊將所述最終航向信息H_z發(fā)送至需要確定航向的設(shè)備。