[發明專利]一種電力隧道巡檢機器人消防系統聯動方法及系統

有效

• 申請號: 201510216093.6
• 申請日: 2015-04-30
• 公開（公告）號: CN104815407B
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 邱雷;楊震威;崔偉
• 申請（專利權）人: 山東康威通信技術股份有限公司
• 主分類號: A62C3/16
• 分類號: A62C3/16;A62C27/00;A62C37/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司37221
• 代理人: 趙妍

技術領域

本發明涉及電力隧道防火技術領域，尤其涉及一種電力隧道巡檢機器人消防系統聯動方法及系統。

背景技術

城市電纜隧道是重要的公共基礎設施，內部一般安裝有110KV或500KV高壓電纜，這些都是城市供電的主動脈，電纜一旦爆炸起火,將會引起更嚴重的火災和停電事故,后果十分嚴重。

目前電纜隧道內部由若干防火門進行隔離的消防分區組成，每個消防分區都配置了消防給水及滅火的配套設施，但都限于隧道內固定裝置，且間隔距離較遠，滅火范圍覆蓋有限，一旦出現險情，往往反應滯后，滅火成功率較差，而且一旦發生火災，產生大量有害氣體，人員無法進入現場，滅火效率低。

目前電纜隧道內并沒有智能巡檢設備，發生火災時不利于迅速發現火災并進行滅火，一旦發生火災，滅火效率低下，也不利于人員的安全。

發明內容

本發明的目的就是為了解決上述問題，提供一種電力隧道巡檢機器人消防系統聯動方法及系統，既具備火災檢測診斷系統又可攜帶滅火裝置，當隧道內某處電纜發生火險時，移動巡檢機器人即可自動發現隱性火災又可通過報警設施聯動奔赴火點，在火點附近確認火災是否屬實，確認無誤后實施定點滅火劑噴射，具備反應迅速，信息準確，機動靈活的優勢，將極大降低事故風險。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種電力隧道巡檢機器人消防系統聯動方法，包括以下步驟：

(1)控制平臺發現隧道內火災后通過定位系統定位后向機器人發送火災信號，并控制相應消防區間的防火門關閉；

(2)機器人收到火災信號后向火災目標移動，機器人需要通過相應防火門時，控制相應防火門打開，并且在機器人通過后再關閉防火門；

(3)機器人對火災區域溫度進行檢測，達到設定的最高溫區間后，鎖定智能云臺，計算起火點與機器人的距離是否達到設定的最佳滅火距離，若沒有則調整機器人進行前后運動達到最佳滅火距離；

(4)智能云臺對準火災區域目標后，機器人通過消防舵機控制消防滅火罐的噴嘴對準目標，鎖定目標后，機器人通過點火裝置釋放消防滅火罐內的滅火物滅火；

通過控制平臺、防火門及機器人的聯動控制達到準確迅速滅火的目的。

所述步驟(1)還能為：機器人依賴自身攜帶的熱像儀對周圍環境進行溫度檢測，實時判斷溫度是否超過設定的警戒閥值，如果超過設定值，機器人立即降速并回退設定距離，進行設定速度的速巡航和重新掃描溫度，并上報控制平臺，如果控制平臺也確定為著火以后，機器人收到確定的著火信號，相應消防區間的防火門關閉，控制平臺進行數據記錄并短信或電話方式通知相關責任人。

所述步驟(3)的具體方法為：機器人通過智能云臺帶動熱像儀追蹤火災區域溫度，發現達到設定的最高溫區間后，機器人鎖定云臺，通過云臺上激光測距儀估算起火點與機器人的距離是否達到設定的最佳滅火距離，調整機器人進行前后運動調整，同時再次對云臺進行相應調整對準目標，機器人獲取云臺兩軸運動坐標后，同時控制消防舵機做相應的水平或垂直兩軸運動；同時激光十字瞄準器隨著消防舵機轉動并反饋給高清視頻攝像頭，消防舵機將機器人攜帶的消防滅火罐的噴嘴對準目標，鎖定目標后，機器人通過點火裝置釋放滅火罐內的滅火物。

所述消防舵機有兩種控制方式，獨立調用水平或垂直舵機轉動方式或調用預置位方式。

一種采用電力隧道巡檢機器人消防系統聯動方法的系統，包括安裝在隧道內的煙霧溫度報警傳感器，所述煙霧溫度報警傳感器將采集的煙霧溫度信息送給控制平臺，所述控制平臺向智能防火門控制系統發送控制信號，同時智能防火門控制系統向控制平臺傳遞防護門的開關信息；

所述控制平臺通過通訊模塊與機器人進行通訊，對機器人發出控制信號并且接受機器人上傳的信號；所述機器人也與智能防火門控制系統進行通訊并對智能防火門控制系統發出控制信號；所述機器人通過定位系統和控制系統向防火門控制器發送信號，所述機器人攜帶滅火設備能對火災進行定位并滅火。

隧道內的煙霧溫度報警傳感器將采集的煙霧溫度信息送給控制平臺，控制平臺判斷為火災時，向機器人發送控制信號及位置信號，并且向防火門控制柜發送控制信號通過防火門控制器控制相應消防區間的防火門關閉。

所述智能防火門控制系統包括防火門控制柜，所述防火門控制柜通過各個防火門對應的防火門控制器對電力隧道內的各個防火門進行開關的控制；所述防火門控制柜接收控制平臺或機器人的控制；所述防火門控制器通過開閉門器控制電吸鎖的開閉；所述防火門控制器由本地后備電源和遠程供電兩種供電形式。