[發(fā)明專利]一種電力隧道巡檢機(jī)器人消防系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510216093.6
• 申請(qǐng)日: 2015-04-30
• 公開（公告）號(hào): CN104815407B
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邱雷;楊震威;崔偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東康威通信技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): A62C3/16
• 分類號(hào): A62C3/16;A62C27/00;A62C37/00
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司37221
• 代理人: 趙妍

1.一種電力隧道巡檢機(jī)器人消防系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)方法，其特征是，包括以下步驟：

（1）在隧道內(nèi)安裝煙霧溫度報(bào)警傳感器，煙霧溫度報(bào)警傳感器將采集的煙霧溫度信息送給控制平臺(tái)，控制平臺(tái)發(fā)現(xiàn)隧道內(nèi)火災(zāi)后通過定位系統(tǒng)定位后，向機(jī)器人發(fā)送火災(zāi)信號(hào)并控制相應(yīng)消防區(qū)間的防火門關(guān)閉；

（2）機(jī)器人收到火災(zāi)信號(hào)后向火災(zāi)目標(biāo)移動(dòng)，機(jī)器人需要通過相應(yīng)防火門時(shí)，控制相應(yīng)防火門打開，并且在機(jī)器人通過后再關(guān)閉防火門；

（3）機(jī)器人對(duì)火災(zāi)區(qū)域溫度進(jìn)行檢測(cè)，達(dá)到設(shè)定的最高溫區(qū)間后，鎖定智能云臺(tái)，計(jì)算起火點(diǎn)與機(jī)器人的距離是否達(dá)到設(shè)定的最佳滅火距離，若沒有則調(diào)整機(jī)器人進(jìn)行前后運(yùn)動(dòng)達(dá)到最佳滅火距離；

（4）智能云臺(tái)對(duì)準(zhǔn)火災(zāi)區(qū)域目標(biāo)后，機(jī)器人通過消防舵機(jī)控制消防滅火罐的噴嘴對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)，鎖定目標(biāo)后，機(jī)器人通過點(diǎn)火裝置釋放消防滅火罐內(nèi)的滅火物滅火；

通過控制平臺(tái)、防火門及機(jī)器人的聯(lián)動(dòng)控制達(dá)到準(zhǔn)確迅速滅火的目的；

所述步驟（1）還能為：機(jī)器人依賴自身攜帶的熱像儀對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行溫度檢測(cè)，實(shí)時(shí)判斷溫度是否超過設(shè)定的警戒閥值，如果超過設(shè)定值，機(jī)器人立即降速并回退設(shè)定距離，進(jìn)行設(shè)定速度的速巡航和重新掃描溫度，并上報(bào)控制平臺(tái)，如果控制平臺(tái)也確定為著火以后，機(jī)器人收到確定的著火信號(hào)，相應(yīng)消防區(qū)間的防火門關(guān)閉，控制平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄并短信或電話方式通知相關(guān)責(zé)任人；

所述步驟（3）的具體方法為：機(jī)器人通過智能云臺(tái)帶動(dòng)熱像儀追蹤火災(zāi)區(qū)域溫度，發(fā)現(xiàn)達(dá)到設(shè)定的最高溫區(qū)間后，機(jī)器人鎖定云臺(tái)，通過云臺(tái)上激光測(cè)距儀估算起火點(diǎn)與機(jī)器人的距離是否達(dá)到設(shè)定的最佳滅火距離，調(diào)整機(jī)器人進(jìn)行前后運(yùn)動(dòng)調(diào)整，同時(shí)再次對(duì)云臺(tái)進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)，機(jī)器人獲取云臺(tái)兩坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)后，同時(shí)控制消防舵機(jī)做相應(yīng)的水平或垂直兩軸運(yùn)動(dòng)；消防舵機(jī)將機(jī)器人攜帶的消防滅火罐的噴嘴對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)，鎖定目標(biāo)后，機(jī)器人通過點(diǎn)火裝置釋放滅火罐內(nèi)的滅火物。

2.如權(quán)利要求1所述一種電力隧道巡檢機(jī)器人消防系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)方法，其特征是，所述消防舵機(jī)有兩種控制方式，獨(dú)立調(diào)用水平或垂直舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方式或調(diào)用預(yù)置位方式。

3.一種采用如權(quán)利要求1所述電力隧道巡檢機(jī)器人消防系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)方法的系統(tǒng)，其特征是，包括安裝在隧道內(nèi)的煙霧溫度報(bào)警傳感器，所述煙霧溫度報(bào)警傳感器將采集的煙霧溫度信息送給控制平臺(tái)，控制平臺(tái)通過GIS系統(tǒng)標(biāo)注每個(gè)煙霧溫度報(bào)警傳感器與智能防火門控制系統(tǒng)的位置；所述控制平臺(tái)向智能防火門控制系統(tǒng)發(fā)送控制信號(hào)，同時(shí)智能防火門控制系統(tǒng)向控制平臺(tái)傳遞防護(hù)門的開關(guān)信息；

所述控制平臺(tái)通過通訊模塊與機(jī)器人進(jìn)行通訊，對(duì)機(jī)器人發(fā)出控制信號(hào)并且接受機(jī)器人上傳的信號(hào)；所述機(jī)器人也與智能防火門控制系統(tǒng)進(jìn)行通訊并對(duì)智能防火門控制系統(tǒng)發(fā)出控制信號(hào)；所述機(jī)器人攜帶滅火設(shè)備能對(duì)火災(zāi)進(jìn)行定位并滅火；

所述智能防火門控制系統(tǒng)包括防火門控制柜，所述防火門控制柜通過各個(gè)防火門對(duì)應(yīng)的防火門控制器對(duì)電力隧道內(nèi)的各個(gè)防火門進(jìn)行開關(guān)的控制；所述防火門控制柜接收控制平臺(tái)或機(jī)器人的控制；所述防火門控制器通過開閉門器控制電吸鎖的開閉；所述防火門控制器由本地后備電源和遠(yuǎn)程供電兩種供電形式；

所述機(jī)器人包括中央處理器，所述中央處理器的輸出端連接智能云臺(tái)、消防舵機(jī)及電子爆破裝置；所述智能云臺(tái)上搭載有激光測(cè)距儀、紅外熱像儀及高清視頻攝像頭；所述激光測(cè)距儀、紅外熱像儀及高清視頻攝像頭將采集的信號(hào)通過中央處理器上傳到控制平臺(tái)；所述消防舵機(jī)通過激光十字瞄準(zhǔn)器鎖定火災(zāi)目標(biāo)；所述電子爆破裝置安裝在機(jī)器人攜帶的消防滅火罐上。

4.如權(quán)利要求3所述一種電力隧道巡檢機(jī)器人消防系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，其特征是，電力隧道內(nèi)的防火門控制器通過總線連接方式實(shí)現(xiàn)與防火門控制柜的實(shí)時(shí)通信。

5.如權(quán)利要求3所述一種電力隧道巡檢機(jī)器人消防系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，其特征是，所述消防滅火罐內(nèi)的滅火物為干粉。

6.如權(quán)利要求3所述一種電力隧道巡檢機(jī)器人消防系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，其特征是，所述控制平臺(tái)通過GIS信息系統(tǒng)向機(jī)器人發(fā)送信息。