[發明專利]具有多導引車調度分配功能的倉庫管理系統

有效

• 申請號: 201510215851.2
• 申請日: 2015-04-29
• 公開（公告）號: CN104809606B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 王景川;陳衛東;藍功文
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q50/28
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司31236
• 代理人: 郭國中,劉翠

1.一種具有多導引車調度分配功能的倉庫管理系統，其特征在于，包括中央管理系統以及至少一輛導引車；其中，所述中央管理系統通過讀取物料單獲取物料出入庫信息，并根據物料出入庫信息選擇合適類型的導引車，根據該類型下所有導引車的當前狀態信息，選擇完成任務時間最短的導引車，并為該導引車分配行駛路徑；

所述中央管理系統包括調度分配單元和庫存管理單元；其中：

所述庫存管理單元讀取物料單，獲取物料出入庫信息，包括物料的類型、貨架在倉庫的位置、物料在貨架的位置以及物料庫存量，并將物料出入庫信息發送給調度分配單元；

所述調度分配單元中存有整個倉庫的環境地圖；調度分配單元根據物料的類型、貨架在倉庫的位置以及物料在貨架的位置選擇相應類型的導引車，調度分配單元獲取該類型下所有導引車的當前狀態信息，并根據當前狀態信息選擇能夠完成任務的所有導引車，規劃可行駛路徑和/或估算每一輛導引車完成任務所需的時間，選出在最短時間內能夠完成任務的最少數量的導引車，并將任務信息發送給這些導引車。

2.根據權利要求1所述的具有多導引車調度分配功能的倉庫管理系統，其特征在于，所述物料的類型包括零散物料或托盤物料；所述物料在貨架的位置包括貨架的層級。

3.根據權利要求1所述的具有多導引車調度分配功能的倉庫管理系統，其特征在于，所述調度分配單元根據能夠完成任務的導引車的當前位置和目標位置規劃可行駛路徑和/或估算每一輛導引車完成任務所需的時間；所述每一輛導引車完成任務所需的時間包括導引車行駛時間以及可能出現的等待時間。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的具有多導引車調度分配功能的倉庫管理系統，其特征在于，所述導引車上安裝有控制器和車載交互設備；所述導引車接到任務信息后，利用控制器實現在倉庫環境中的定位以及沿分配的行駛路徑行駛至目標位置完成物料的出入庫任務；利用車載交互設備獲取物料信息并發送給中央管理系統更新物料出入庫信息以及完成對導引車的手動操作；

當導引車順利完成物料出入庫任務后，發送相應信息給中央管理系統，庫存管理單元實時更新庫存量，調度分配單元更新導引車的狀態信息；

當導引車在行駛過程中出現故障，不能繼續執行任務時，則需要人工處理該情況，以防該導引車堵塞倉庫中的交通；導引車發送故障信息給調度分配單元，調度分配單元重新分配故障導引車上的任務給其他導引車。

5.根據權利要求4所述的具有多導引車調度分配功能的倉庫管理系統，其特征在于，所述導引車上的控制器包括環境感知模塊、自定位單元以及路徑跟蹤單元；其中，所述環境感知模塊包括激光測距、紅外測距和超聲測距傳感器，分別用于檢測導引車行駛前方的障礙物信息；所述自定位單元利用環境感知模塊的測距傳感器測距信息與環境地圖進行匹配，獲得導引車在倉庫環境中的實際位置；所述路徑跟蹤單元根據調度分配單元為導引車規劃的行駛路徑控制導引車沿此路徑行駛。

6.根據權利要求4所述的具有多導引車調度分配功能的倉庫管理系統，其特征在于，所述車載交互設備包括物料掃描模塊和人機交互單元；其中，所述物料掃描模塊包含掃描器，當導引車到達相應庫位后，掃描器掃描上架和下架的物料信息，并將該信息傳輸給中央管理系統，中央管理系統實時更新數據庫中的庫存信息；所述人機交互單元通過顯示屏顯示導引車行駛環境的地圖、行駛路徑和掃描的物料圖像，當高位揀選型導引車和/或低位揀選型導引車到達相應的庫位后，人機交互單元的顯示屏上相應顯示當前庫位的物料出入庫信息，由操作人員手動完成這些物料的揀貨和放貨。

7.根據權利要求6所述的具有多導引車調度分配功能的倉庫管理系統，其特征在于，所述物料信息包括：物料的名稱、物料的數量、物料的單位重量與總重量、物料的單位體積與總體積以及物料的類型。

8.根據權利要求4所述的具有多導引車調度分配功能的倉庫管理系統，其特征在于，所述導引車的當前狀態信息包括導引車目前的電量、位置信息、任務量以及載荷量。

9.根據權利要求4所述的具有多導引車調度分配功能的倉庫管理系統，其特征在于，所述導引車的類型包括高位揀選型、低位揀選型和自主叉車型；其中，所述高位揀選型導引車和低位揀選型導引車分別在倉庫的高位層級或低位層級由人工進行揀貨和放貨，所述自主叉車型導引車自動完成托盤貨物在不同層級的上架和下架。