[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人夾具抓手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510212269.0
• 申請(qǐng)日: 2015-04-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104772766B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧新建;熊哲立;陳飛龍;李秀忠
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東泰格威機(jī)器人科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/08
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司44245
• 代理人: 梁瑩

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人智能應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種機(jī)器人夾具抓手。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，在物流碼垛作業(yè)中，采用機(jī)器人抓取工件自動(dòng)碼垛，能降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高碼垛效率。現(xiàn)今，工業(yè)機(jī)器人在我國(guó)工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，隨著機(jī)器人的普及，機(jī)器人及其抓手的動(dòng)作不夠靈活，受到許多限制，特別在碼垛和搬運(yùn)行業(yè)的應(yīng)用水平難以發(fā)揮應(yīng)有的優(yōu)勢(shì)。

目前，工件或毛坯經(jīng)過(guò)定向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)定向排序，傳送帶把工件送到工業(yè)機(jī)器人抓手固定抓取的位置。如果工件較大、質(zhì)量重和形狀較為復(fù)雜，現(xiàn)有的機(jī)器人抓手由于夾持力度小和操作不靈活，而且不具有柔性，因此很難對(duì)上述工件進(jìn)行有效夾持。在這種情況下，通常根據(jù)工件的形狀和大小進(jìn)行分類(lèi)，制造一定數(shù)量不同規(guī)格的抓手，機(jī)器人通過(guò)自動(dòng)換盤(pán)切換不同的抓手取料，但是采用這種方式來(lái)解決抓手與工件匹配的問(wèn)題在一定程度上增加了機(jī)器人抓手的專(zhuān)用性、規(guī)格和數(shù)量，從而提高生產(chǎn)制造成本。

因此，現(xiàn)需提供一種夾持力度大、操作靈活和具有柔性的機(jī)器人夾具抓手，從而可解決抓手與工件匹配的問(wèn)題，提高抓手的通用性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)與不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、夾持力度大和操作靈活的機(jī)器人夾具抓手；該夾具抓手具有一定柔性，可有效解決抓手與工件匹配的問(wèn)題，從而有效提高抓手的通用性，降低生產(chǎn)制造成本。該夾具抓手特別適用于體積大或重量重的工件，實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人快速移動(dòng)過(guò)程中對(duì)工件平穩(wěn)可靠的夾持。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種機(jī)器人夾具抓手，安裝在機(jī)器人活動(dòng)端，其特征在于：包括：支架、與機(jī)器人活動(dòng)端連接的連接件、驅(qū)動(dòng)裝置和夾持手臂；所述連接件、驅(qū)動(dòng)裝置和夾持手臂均與支架連接；所述夾持手臂與驅(qū)動(dòng)裝置滑動(dòng)連接并位于支架兩側(cè)；所述夾持手臂設(shè)置有夾具末端，夾具末端與夾持手臂可調(diào)節(jié)連接；所述夾持手臂可張合運(yùn)動(dòng)。

在上述方案中，本發(fā)明夾持手臂與驅(qū)動(dòng)裝置滑動(dòng)連接則是將驅(qū)動(dòng)裝置的直線伸縮運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為夾持手臂的旋轉(zhuǎn)夾緊運(yùn)動(dòng)，通過(guò)這種杠桿原理可有效提高夾具抓手的夾持力度，從而使得該夾具抓手特別適用于體積大或重量重的工件，實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人快速移動(dòng)過(guò)程中對(duì)工件平穩(wěn)可靠的夾持。

同時(shí)，本發(fā)明的夾具末端與夾持手臂可調(diào)節(jié)連接實(shí)現(xiàn)夾具末端可在一定范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，使得夾具抓手具有柔性，可適應(yīng)工件體徑在一定范圍內(nèi)變化且不損傷工件外表面，則可有效解決抓手與工件匹配的問(wèn)題，從而有效提高抓手的通用性，降低生產(chǎn)制造成本。

更具體地說(shuō)，所述夾持手臂包括滑動(dòng)桿和與夾具末端連接的活動(dòng)部；所述滑動(dòng)桿與活動(dòng)部鉸接。

所述夾持手臂與驅(qū)動(dòng)裝置滑動(dòng)連接是指：還包括與驅(qū)動(dòng)裝置連接的推動(dòng)桿；所述滑動(dòng)桿一端開(kāi)設(shè)有滑槽，驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)推動(dòng)桿在滑槽滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)其與滑動(dòng)桿滑動(dòng)連接。本發(fā)明滑槽和推動(dòng)桿的設(shè)計(jì)便于滑動(dòng)桿在驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，并增大旋轉(zhuǎn)力度從而增大抓手的夾持力度。

所述滑動(dòng)桿另一端與活動(dòng)部鉸接；在滑動(dòng)桿與活動(dòng)部之間還設(shè)置有連桿一，所述連桿一分別與滑動(dòng)桿和活動(dòng)部鉸接。本發(fā)明連桿一可起到牽制活動(dòng)部運(yùn)動(dòng)的作用，使得活動(dòng)部在滑動(dòng)桿旋轉(zhuǎn)過(guò)程中可規(guī)律地進(jìn)行張開(kāi)或夾持運(yùn)動(dòng)。

所述活動(dòng)部包括連桿二、軸承座和承重軸；所述連桿二下端內(nèi)側(cè)與滑動(dòng)桿另一端鉸接；所述軸承座設(shè)置在支架底部，連桿二上端通過(guò)承重軸與軸承座鉸接；所述承重軸通過(guò)軸承與軸承座連接。軸承座可作為連桿二進(jìn)行張開(kāi)或夾持運(yùn)動(dòng)的擺動(dòng)支點(diǎn)，這樣可提高連桿二擺動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。同時(shí)，承重軸不僅僅是起到連桿的作用，而且也起到承受重力的作用。因此，這種采用承重軸通過(guò)軸承與軸承座連接的結(jié)構(gòu)可提高該夾具抓手的承重能力，當(dāng)抓手夾持工件時(shí)，整個(gè)抓手的承受力都集中在承重軸，所以該夾具抓手特別適合用于體積大或重量重的工件，實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人快速移動(dòng)過(guò)程中對(duì)工件平穩(wěn)可靠的夾持。

所述夾具末端與夾持手臂可調(diào)節(jié)連接是指：所述連桿二下端外側(cè)與夾具末端鉸接，實(shí)現(xiàn)夾具末端與夾持手臂可調(diào)節(jié)連接。

本發(fā)明還包括連桿三，所述連桿三分別與連桿二下端外側(cè)和夾具末端鉸接，實(shí)現(xiàn)夾具末端與夾持手臂可調(diào)節(jié)連接。本發(fā)明的夾具抓手由于連桿三分別與連桿二下端外側(cè)和夾具末端鉸接，因此夾具末端可根據(jù)工件的形狀或結(jié)構(gòu)在一定范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行夾持位置的調(diào)節(jié)，使得夾具抓手具有柔性，可針對(duì)不同體徑范圍的工件進(jìn)行適應(yīng)性地調(diào)節(jié)夾持支點(diǎn)，從而有效解決抓手與工件匹配的問(wèn)題，有效提高抓手的通用性，降低生產(chǎn)制造成本。

兩個(gè)所述夾具末端呈鏡像對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)所述夾具末端之間形成夾持空間。