[發明專利]一種機器人夾具抓手

有效

• 申請號: 201510212269.0
• 申請日: 2015-04-29
• 公開（公告）號: CN104772766B
• 公開（公告）日: 2017-01-04
• 發明（設計）人: 盧新建;熊哲立;陳飛龍;李秀忠
• 申請（專利權）人: 廣東泰格威機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司44245
• 代理人: 梁瑩

1.一種機器人夾具抓手，安裝在機器人活動端，其特征在于：包括：支架、與機器人活動端連接的連接件、驅動裝置和夾持手臂；所述連接件、驅動裝置和夾持手臂均與支架連接；所述夾持手臂與驅動裝置滑動連接并位于支架兩側；所述夾持手臂設置有夾具末端，夾具末端與夾持手臂可調節連接；所述夾持手臂可張合運動。

2.根據權利要求1所述的機器人夾具抓手，其特征在于：所述夾持手臂包括滑動桿和與夾具末端連接的活動部；所述滑動桿與活動部鉸接。

3.根據權利要求2所述的機器人夾具抓手，其特征在于：所述夾持手臂與驅動裝置滑動連接是指：還包括與驅動裝置連接的推動桿；所述滑動桿一端開設有滑槽，驅動裝置通過推動桿在滑槽滑動實現其與滑動桿滑動連接。

4.根據權利要求2所述的機器人夾具抓手，其特征在于：所述滑動桿另一端與活動部鉸接；在滑動桿與活動部之間還設置有連桿一，所述連桿一分別與滑動桿和活動部鉸接。

5.根據權利要求2所述的機器人夾具抓手，其特征在于：所述活動部包括連桿二、軸承座和承重軸；所述連桿二下端內側與滑動桿另一端鉸接；所述軸承座設置在支架底部，連桿二上端通過承重軸與軸承座鉸接；所述承重軸通過軸承與軸承座連接。

6.根據權利要求5所述的機器人夾具抓手，其特征在于：所述夾具末端與夾持手臂可調節連接是指：所述連桿二下端外側與夾具末端鉸接，實現夾具末端與夾持手臂可調節連接。

7.根據權利要求6所述的機器人夾具抓手，其特征在于：還包括連桿三，所述連桿三分別與連桿二下端外側和夾具末端鉸接，實現夾具末端與夾持手臂可調節連接。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的機器人夾具抓手，其特征在于：兩個所述夾具末端呈鏡像對稱設置，兩個所述夾具末端之間形成夾持空間。

9.根據權利要求8所述的機器人夾具抓手，其特征在于：所述夾具末端設置有用于增大夾持力度的壓緊輪。

10.根據權利要求8所述的機器人夾具抓手，其特征在于：所述夾具末端的夾持面設為弧面。